[实用新型]电动汽车分布式驱动电子差速控制装置及电动汽车

说明书

本实用新型提供一种电动汽车分布式驱动电子差速控制装置及电动汽车，涉及电子差速控制领域。设置了正常差速控制单元、路面异常差速控制单元或失稳差速控制单元3种控制模式，具体的基于不同的车辆状态和路面状态调整差速控制模式；路面异常差速控制单元当车辆跑偏、车轮滑转等现象时，通过分别控制两边驱动轮的转速，调节驱动电机的目标转速，即通过车轮的轮速和实际车速的差值进行PID控制，以达到车辆的差速控制，顺利通过坏路；失稳差速控制单元，当车辆出现失稳时，将通过车辆稳定性控制程序对各驱动电机的目标扭矩进行修正，控制车辆的横摆力矩，进而提高车辆的行驶稳定性。不再单一的靠车轮转速控制与驱动力控制，保证差速性能。

技术领域

本实用新型涉及电子差速控制领域，具体涉及一种电动汽车分布式驱动电子差速控制装置及电动汽车。

背景技术

分布式驱动系统采用软连接代替部分机械传动部件，结构紧凑，提高了车辆的驱动效率和空间利用率，通过独立调节驱动轮的扭矩来实现电子差速，增强了车辆的电子化程度，实现了更好的主动化控制，已经成为电动汽车驱动技术的研究热点。分布式驱动系统集动力、传动、制动于一体，其关键技术包括电动轮驱动技术和电子差速控制技术。

目前所提出的电子差速控制方案，多是以车轮转速为控制参数，例如以车辆各车轮的转弯半径比来换算驱动轮的转速之比，这为整车的车速控制提供了方便.

由于车轮转速不但受外界施加于车轮的驱动力与阻力的影响而且还受车体与车轮的相互作用力的影响，车辆运动过程中轮胎的变形、两边路面附着条件不一致等，导致车辆的运动很难用简单的几何运动关系表达，那么靠单一的车轮转速控制与驱动力控制均难以保证车轮实现理想的差速性能，导致差速性能有很强的局限性。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种电动汽车分布式驱动电子差速控制装置及电动汽车，解决了现有的差速性能差，易导致车辆出现磨胎、车辆跑偏的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

第一方面，本实用新型提供一种电动汽车分布式驱动电子差速控制装置，所述控制装置包括：

电子差速器；

油门踏板传感器，所述油门踏板传感器用于采集油门开度信号，并将所述油门开度信号输出至所述电子差速器；

IMU传感器，所述IMU传感器安装在所述电动汽车的质心位置，所述IMU传感器用于采集汽车实际横摆角速度信号，并将所述汽车实际横摆角速度输出至所述电子差速器；

轮速传感器，所述轮速传感器用于采集车轮的轮速信号，并将所述车轮的轮速输出至所述电子差速器；

驱动电机控制器，所述驱动电机控制器的一端与所述电子差速器连接，所述驱动电机控制器的另一端连接电机；且，所述电子差速器将驱动电机的工作指令发送至所述驱动电机控制器，所述驱动电机控制器将电机实时工作参数反馈至所述电子差速器；

其中，所述电子差速器包括：

状态识别模块，所述状态识别模块用于识别车辆状态和路面状态，并发送车辆状态和路面状态指令；

差速控制模块，所述差速控制模块用于接受状态识别模块发送的车辆状态和路面状态指令，并基于所述指令选择进入正常差速控制单元、路面异常差速控制单元或失稳差速控制单元工作模式；

所述正常差速控制单元用于根据油门开度信号和电机转速信号得到第一目标扭矩，并发送驱动电机控制器工作指令，修正电机的扭矩至第一目标扭矩；