[实用新型]一种船体清污机器人

说明书

本实用新型涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种船体清污机器人，包括安装于机器人底座的永磁履带组件、驱动永磁履带组件运动的驱动组件、清洗组件、用于供电的蓄电池以及安装于机器人底座并用于辅助机器人底座通过曲面的辅助运动机构。辅助运动机构能够吸附在曲面上，使得机器人在行驶在船体曲面的时候，增加与船体的吸附力，使得机器人能够在船体的曲面上顺畅行驶。

技术领域

本实用新型涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种船体清污机器人。

背景技术

船舶长期在强腐蚀性海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常的维修保养，使得水下部分船体表面附着藤壶、海藻等难以清除的微生物，还有一些锈皮和锈斑等。这时往往会使船舶的速度下降，引起船舶油耗增加。

现有的一种清污方式是通过使用一种能够水下作业的机器人进行清洗工作，其中，公开号为“CN207360541U”的专利文件公开了一种节能环保的水下清洗机器人，该机器人能够在水下进行船体的清洗工作。但是，船体的表面很大部分是曲面，船体的曲面会与机器人的永磁履带形成一定的角度，使得永磁履带部分脱离船体，吸附力降低，所以机器人在曲面区域难以行驶或不能够通过曲面障碍。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述机器人难以在曲面区域行驶的问题，提供一种船体清污机器人，能够顺畅在曲面区域中行驶。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种船体清污机器人，包括均安装于机器人底座的永磁履带组件、驱动所述永磁履带组件运动的驱动组件、清洗组件、用于供电的蓄电池以及安装于所述机器人底座并用于辅助所述机器人底座通过曲面的辅助运动机构。

优选的，所述辅助运动机构包括安装于所述机器人本体两侧的摆臂，所述摆臂通过贯穿所述机器人底座的驱动杆连接，所述驱动杆连接有驱动装置，所述摆臂远离所述驱动杆的一端设置有竖直向下的电磁铁吸盘。驱动装置使得驱动杆转动，驱动杆带动摆臂上下摆动，当行驶在曲面的时候，可以调整摆臂的上下摆动角度，为行驶提供引导和通过电磁铁吸盘提供额外的吸力，使得机器人顺畅的在曲面区域行驶。

优选的，所述摆臂远离连接所述驱动杆的一端设置有与所述电磁铁吸盘转动连接的滚轮。滚轮可以辅助机器人的行驶，减少摆臂的行驶阻力。

优选的，所述永磁履带组件包括主动轮、被动轮以及连接所述主动轮和所述被动轮的永磁履带，所述主动轮设置有穿过所述机器人底座侧壁的中空圆管，所述中空圆管与所述驱动组件连接；所述驱动杆穿过所述中空圆管内，并在中空圆管内转动；所述主动轮通过永磁履带与所述滚轮连接。中空圆管内设置有轴承，驱动杆通过轴承安装于中空圆管内并转动。驱动组件带动主动轮转动的时候，能够同时使得机器人底座和摆臂上的永磁履带前进，使得摆臂摆动的时候贴合船体表面的接触点都具有吸附力，使得机器人能够更加顺畅沿着曲面行驶。

优选的，所述摆臂靠近所述滚轮的一端向靠近所述主动轮的一侧凹陷，所述滚轮与所述主动轮处于同一平面。滚轮和主动轮通过永磁履带连接，两者保持水平有利于永磁履带的稳定运动。

作为另一优选的，所述清洗组件安装于所述机器人底座靠近所述辅助运动机构一侧，包括至少两个水平布置的第一伸缩杆和与所述第一伸缩杆转动连接且竖直布置的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆连接有刷盘和驱动刷盘转动的电机。第一伸缩杆通过一杆伸长和一杆收缩实现清污刷头旋转不同角度，第二伸缩杆实现刷盘垂直方向的位移，通过电机实现刷盘转动清理船体的污物。

优选的，所述清洗组件还包括设置于机器人底座顶部的装有水枪和摄像装置的机器臂，所述机器臂为三轴转动的机械臂。水枪通过机器臂结构实现角度的控制，当清理螺旋桨，舵等结构复杂且车体无法到达的地方时，可把水枪尽可能伸到螺旋桨，舵等结构的表面进行污垢清理。