[实用新型]一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人有效
| 申请号： | 201921040128.5 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN209802319U | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 张德龙;张凯;王璐;周琴;刘宝林;王广宇 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学(北京);北京良睿科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01C1/00;G01C9/00;B62D55/075 |
| 代理公司： | 11577 北京知呱呱知识产权代理有限公司 | 代理人： | 朱芳 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 管道截面形状 扫描 本实用新型 方位测量仪 方位测量 管道截面 方位角 扫描仪 存储 地面控制模块 方位角信息 控制机器人 测量扫描 管道底面 管道延伸 实时测量 实时观测 实时扫描 测量 地理 | ||
1.一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，其特征在于，该机器人包括：
梯度方位测量仪(1)，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，所述梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，所述方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；
管道截面扫描仪(2)，用于扫描所述机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息；
行走机构(3)，用于带动所述梯度方位测量仪(1)和所述管道截面扫描仪(2)行走于待测量的管道；
地面控制模块(4)，包括控制单元，所述控制单元用于控制所述行走机构(3)的前进、后退或转向方向并控制梯度方位测量仪(1)和管道截面扫描仪(2)的开启和关闭。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像头(5)，所述摄像头(5)连接于所述行走机构(3)，所述摄像头(5)用于拍摄所述机器人在管道中所行走处的管道内照片和视频并传送给所述地面控制模块(4)。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括用于照亮待测量的管道的探照灯(6)，所述探照灯(6)连接于所述行走机构(3)。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述地面控制模块(4)与所述梯度方位测量仪(1)之间、所述地面控制模块(4)与所述管道截面扫描仪(2)之间通过电缆(7)相连接。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走机构(3)包括履带式底盘或轮式底盘。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述梯度方位测量仪(1)包括倾角测量仪和方位测量仪。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述管道截面扫描仪(2)包括拍照式扫描仪或激光三维扫描仪。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述地面控制模块(4)包括总线工业电脑、可编程控制系统、分散型控制系统、现场总线系统和数控系统中的一种或多种。
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