[实用新型]客车车体多机器人打磨系统

权利要求书

1.一种客车车体多机器人打磨系统，其特征在于，包括车体导轨(1)、机器人导轨(2)、机器人打磨模块(3)、集尘模块(4)、车体测量定位模块(5)、主控模块(6)；

所述车体导轨(1)用于输送车体(7)，位于两条机器人导轨(2)中间；

在车体导轨(1)的一端安装有车体测量定位模块(5)，所述车体测量定位模块(5)连接主控模块(6)；车体测量定位模块(5)用于测量距车体的距离，并向主控模块(6)反馈，以便主控模块(6)确定车体(7)移动到位；

在车体导轨(1)的两个外侧各安装一条机器人导轨(2)；每条机器人导轨(2)上至少安装一个机器人打磨模块(3)；各机器人打磨模块(3)连接并受控于主控模块(6)，共同对车体导轨(1)上的车体(7)进行打磨；机器人导轨(2)受控于主控模块(6)，能够带动机器人打磨模块(3)在机器人导轨(2)上移动；

在机器人导轨(2)上还安装有能够与机器人打磨模块(3)一起移动的集尘模块（4），用于收集对车体打磨时产生的粉尘。

2.如权利要求1所述的客车车体多机器人打磨系统，其特征在于，

机器人打磨模块(3)包括机器人本体(301)、打磨执行器(302)、机器人控制柜(303)；机器人控制柜(303)安装在机器人导轨(2)上，机器人导轨(2)能够带动机器人控制柜(303)沿导轨移动；机器人控制柜(303)中设有机器人控制器，所述机器人控制器连接主控模块(6)；机器人本体(301)连接在机器人控制柜(303)上，打磨执行器(302)连接机器人本体(301)末端的六轴关节。

3.如权利要求2所述的客车车体多机器人打磨系统，其特征在于，

打磨执行器(302)包括打磨头(3021)、打磨结构体(3022)、末端测量单元(3023)、打磨驱动单元(3024)、活性触觉单元(3025)；

打磨结构体(3022)内部安装有电机；电机与打磨结构体(3022)之间留有空隙；打磨结构体(3022)的一端安装有打磨头(3021)，另一端连接活性触觉单元(3025)一端；活性触觉单元(3025)另一端连接机器人本体(301)末端的六轴关节；打磨头(3021)外端面连接有砂纸(3021a)；打磨头(3021)和砂纸(3021a)上均设气孔，所述气孔与打磨结构体(3022)内空隙相通；打磨结构体内的电机连接并驱动打磨头(3021)；在打磨结构体(3022)上还连接与内部空隙相通的吸尘管道(403)；

在打磨结构体(3022)上安装有打磨驱动单元(3024)，打磨驱动单元(3024)的输入连接主控模块(6)，输出连接打磨结构体内的电机；在打磨结构体(3022)的外部还安装有末端测量单元(3023)，末端测量单元(3023)连接主控模块(6)，用于测量打磨头与车体表面之间的距离，并向主控模块(6)反馈；

活性触觉单元(3025)用于控制打磨接触力恒定，活性触觉单元(3025)通过信号线连接主控模块(6)。

4.如权利要求2所述的客车车体多机器人打磨系统，其特征在于，

集尘模块(4)包括吸尘控制柜(401)、集尘柜(402)、吸尘管道(403)；吸尘控制柜(401)用于产生负压，集尘柜(402)连接吸尘管道(403)一端，吸尘管道(403)另一端连接打磨结构体(3022)。

5.如权利要求4所述的客车车体多机器人打磨系统，其特征在于，

所述吸尘控制柜(401)和集尘柜(402)安装在机器人导轨(2)上，与相应的一个机器人控制柜(303)一起移动。

6.如权利要求2所述的客车车体多机器人打磨系统，其特征在于，

各机器人控制柜(303)基座上还连接一个砂纸快换机构(304)。