[实用新型]一种机器人手臂夹持机构

权利要求书

1.一种机器人手臂夹持机构，包括两个夹持臂(1)，其特征在于：所述夹持臂(1)的表面设置有弹性块(2)，两个夹持臂(1)相反的一侧均固定连接有外壳(3)，所述外壳(3)的内腔活动连接有移动板(4)，所述移动板(4)远离夹持臂(1)的一侧活动连接有第一活动杆(5)和第二活动杆(6)，所述第一活动杆(5)靠近外壳(3)内壁的一侧和第二活动杆(6)靠近移动板(4)的一侧均活动连接有第一滑块(7)，所述移动板(4)靠近外壳(3)内壁的一侧均固定连接有第二滑块(8)，所述移动板(4)靠近夹持臂(1)的一侧固定连接有卡杆(9)，所述外壳(3)的内腔活动连接有伸缩机构(10)，所述弹性块(2)靠近夹持臂(1)的一侧开设有与夹持臂(1)配合使用的凹槽(11)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构，其特征在于：所述伸缩机构(10)包括固定板(1001)，所述固定板(1001)靠近第一活动杆(5)的一侧与第一活动杆(5)活动连接，所述固定板(1001)远离第一活动杆(5)的一侧固定连接有拉杆(1002)，所述拉杆(1002)的表面活动连接有弹簧(1003)，所述弹簧(1003)靠近外壳(3)内壁的一侧与外壳(3)的内壁固定连接，所述拉杆(1002)远离固定板(1001)的一侧延伸至外壳(3)的外侧并固定连接有拉块(1004)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构，其特征在于：所述第一活动杆(5)和第二活动杆(6)通过第一转轴分别与外壳(3)和移动板(4)活动连接，所述第一活动杆(5)和第二活动杆(6)均通过第二转轴与第一滑块(7)活动连接，所述第一活动杆(5)和第二活动杆(6)相互靠近的一侧通过第三转轴活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构，其特征在于：所述移动板(4)远离夹持臂(1)的一侧和外壳(3)的内壁均开设有与第一活动杆(5)和第二活动杆(6)配合使用的第一滑槽(12)，所述外壳(3)的内壁开设有与第二滑块(8)配合使用的第二滑槽(13)，所述第二滑块(8)靠近第二滑槽(13)内壁的一侧与第二滑槽(13)的内壁接触。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构，其特征在于：所述外壳(3)靠近夹持臂(1)的一侧开设有与卡杆(9)配合使用的第一通孔(14)，所述夹持臂(1)靠近外壳(3)的一侧开设有与第一通孔(14)配合使用的第二通孔(15)，所述凹槽(11)内壁的左侧固定连接有定位杆(17)，所述定位杆(17)靠近外壳(3)的一侧开设有与卡杆(9)配合使用的卡槽(16)，所述卡杆(9)靠近定位杆(17)的一侧依次穿过第一通孔(14)和第二通孔(15)并延伸至卡槽(16)的内腔。

6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构，其特征在于：所述夹持臂(1)靠近凹槽(11)内壁的一侧开设有与定位杆(17)配合使用的定位槽(18)。