[实用新型]一种玩具压塑工艺用装有转向机构的履带式行走机构

说明书

本实用新型涉及一种玩具压塑工艺用装有转向机构的履带式行走机构，包括主底盘和副底盘，主底盘设置有行走履带；所述副底盘设于主底盘的下方，主底盘与副底盘通过平面轴承转动连接；所述副底盘的底部设置有至少三个竖向的支撑油缸，支撑油缸沿平面轴承的外圆周等间距分布，所述主底盘设置有主马达，主马达的输出轴通过减速机构与副底盘连接。本方案的履带式行走机构在主底盘下设有副底盘，在转向时，副底盘的支撑油缸可对地面形成支撑，履带与地面暂时脱离接触，再通过主马达的转动驱动主底盘转动，实现精确转向。

技术领域

本实用新型涉及一种玩具压塑工艺用装有转向机构的履带式行走机构，属于玩具自动化组装设备技术领域。

背景技术

在塑胶玩具生产中，涉及到塑胶原料的压塑成型工艺，该工艺中需要使用到钢制模具，需要对钢制模具进行转运。目前，工厂中为了实现自动化生产，使用履带式机器人替代人工进行模具的输送和转移。履带式机器人采用履带式机构为载体，将模具由存放处输送至生产线，再通过机械臂自动将模具安装至压塑机上，效率高。在该过程中，履带式行走机构需要保证精确定位，传统的履带式行走机构采用差速转向，转弯半径大，转向时定位精度差，很难保证机械臂能准确完成对模具的转运和安装工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玩具压塑工艺用装有转向机构的履带式行走机构，具体方案为：

一种玩具压塑工艺用装有转向机构的履带式行走机构，包括主底盘和副底盘，主底盘设置有行走履带；所述副底盘设于主底盘的下方，主底盘与副底盘通过平面轴承转动连接；所述副底盘的底部设置有至少三个竖向的支撑油缸，支撑油缸沿平面轴承的外圆周等间距分布，所述主底盘设置有主马达，主马达的输出轴通过减速机构与副底盘连接。

进一步的，所述副底盘包括上支撑板和下支撑板，液压缸连接于下支撑板上，上支撑板与主底盘转动连接；所述下支撑板设有横向的导向杆，上支撑板与导向杆滑动连接；上支撑板和下支撑板之间连接有平移油缸。

进一步的，所述副底盘的顶部设有圆形凹槽，所述主底盘的底部设有圆形凸台，圆形凸台嵌入圆形凹槽中，所述平面轴承沿圆形凹槽的外圆周设置，所述主马达设于圆形凸台的中心处。

本实用新型的有益点在于：本方案的履带式行走机构在主底盘下设有副底盘，在转向时，副底盘的支撑油缸可对地面形成支撑，履带与地面暂时脱离接触，再通过主马达的转动驱动主底盘转动，实现精确转向；改进方案中，通过平移油缸还可实现主底盘的横向移动，实现横向位置调整。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中副底盘的结构示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1-2所示的一种玩具压塑工艺用装有转向机构的履带式行走机构，包括主底盘1和副底盘2，主底盘1设置有行走履带3，主底盘作为履带式行走机构的主载体，用于安装对模具进行转运操作的机械臂；所述副底盘2设于主底盘1的下方，主底盘2与副底盘通过平面轴承4转动连接，平面轴承既可以起到支撑作用，同时实现主底盘和副底盘的转动连接；所述副底盘的底部设置有至少三个竖向的支撑油缸5，支撑油缸沿平面轴承的外圆周等间距分布。所述主底盘设置有主马达6，主马达6采用液压马达，主马达的输出轴通过减速机构与副底盘连接。本实施例中，设置有三个支撑油缸5，支撑油缸在注入液压油时，带动整个行走机构上移，使主底盘的行走履带暂时脱离与地面的接触，在行走履带与地面脱离接触以后，主马达启动，带动主底盘相对于副底盘转动，调整转向角度。

具体的，所述副底盘包括上支撑板201和下支撑板202，液压缸连接于下支撑板上，上支撑板与主底盘转动连接；所述下支撑板设有横向的导向杆203，上支撑板与导向杆滑动连接；上支撑板和下支撑板之间连接有平移油缸204。平移油缸用于推动上支撑板相对于下支撑板产生横向移动，调整主底板的横向位置。

具体的，所述副底盘的顶部设有圆形凹槽，所述主底盘的底部设有圆形凸台，圆形凸台嵌入圆形凹槽中，所述平面轴承沿圆形凹槽的外圆周设置，所述主马达设于圆形凸台的中心处。在履带式行走机构转向时，主底盘和副底盘之间相对受力较大，采用上述结构可以实现主底盘的平稳转动。