[实用新型]双输出结构的谐波传动减速器

权利要求书

1.一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体，所述壳体中设置有谐波传动机构，所述谐波传动机构包括刚轮、谐波发生器和柔轮，所述柔轮上设置有第一输出轴；

其特征在于，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴，所述第二输出轴伸入至所述壳体中，所述第二输出轴的一端外露在所述谐波传动减速器的外部，所述第二输出轴的另一端穿设于所述谐波传动机构中，并与所述第一输出轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有输入轴，所述输入轴为空心的，所述第二输出轴穿设在所述输入轴中。

3.根据权利要求2所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述第二输出轴上设置有安装部，所述安装部设置在所述第二输出轴外露在所述输入轴之外的部分。

4.根据权利要求3所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述安装部用于安装编码器和力矩传感器。

5.根据权利要求2所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述谐波发生器包括凸轮，其设置在所述输入轴上，所述凸轮通过与所述柔轮转动配合使输入转动变为减速输出转动。

6.根据权利要求1所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述谐波发生器、所述柔轮以及所述刚轮之间形成谐波传动连接结构，以通过所述第一输出轴提供减速和传动输出扭矩。

7.根据权利要求2所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述输入轴上设置有两个输入轴承，两个所述输入轴承平行设置并与所述壳体相抵接。

8.根据权利要求1所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述第一输出轴上设置有两个输出轴承，两个所述输出轴承平行设置并与所述壳体相抵接。