[实用新型]一种新型可调机械手

权利要求书

1.一种新型可调机械手，其特征在于：包括，

第一驱动单元(100)，包括第一转轴(101)以及固定于所述第一转轴(101)外端的第一锥齿轮(102)；

第二驱动单元(200)，包括套于所述第一转轴(101)外围且形成一体的第一套管(201)和第二锥齿轮(202)，所述第二锥齿轮(202)固定于所述第一套管(201)的外端；

第三驱动单元(300)，包括套于所述第一套管(201)外围的第二套管(301)以及设置于所述第二套管(301)外端且互相正对的第一安装架(302)和第二安装架(303)，所述第一安装架(302)和第二安装架(303)上分别连接有互相正对的第三锥齿轮(304)和第四锥齿轮(305)，所述第三锥齿轮(304)与所述第一锥齿轮(102)啮合传动，所述第四锥齿轮(305)与所述第二锥齿轮(202)啮合传动；所述第四锥齿轮(305)的外边缘固定有支杆(306)，所述支杆(306)的末端固定有滑套(307)；以及，

抓持单元(400)，包括穿插在所述滑套(307)内的第二转轴(401)、固定于所述第二转轴(401)一端的第五锥齿轮(402)以及固定于所述第二转轴(401)另一端的抓持手(403)，所述第五锥齿轮(402)与所述第三锥齿轮(304)啮合传动。

2.如权利要求1所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第二驱动单元(200)的内部具有配合于所述第一转轴(101)横截面外径的第一通道(203)，所述第一转轴(101)能够在所述第一通道(203)内发生相对转动。

3.如权利要求1所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第二套管(301)的内部具有配合于所述第一套管(201)横截面外径的第二通道(301a)，所述第一套管(201)能够在所述第二通道(301a)内发生相对转动。

4.如权利要求1所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第一锥齿轮(102)、第三锥齿轮(304)与第五锥齿轮(402)规格相同。

5.如权利要求1所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第二锥齿轮(202)与所述第四锥齿轮(305)规格相同。

6.如权利要求1所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第一转轴(101)的外侧壁上具有横向的第一限位环，所述第一套管(201)的内侧壁具有配合于所述第一限位环的第一环形凹槽；

所述第一套管(201)的外侧壁上具有横向的第二限位环，所述第二套管(301)的内侧壁具有配合于所述第二限位环的第二环形凹槽。

7.如权利要求1所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第二转轴(401)的外端对称设置有第一连接柱(401a)和第二连接柱(401b)；

所述抓持手(403)包括对称设置的第一夹持部(403a)和第二夹持部(403b)，所述第一夹持部(403a)通过第一铰接点(J-1)与所述第一连接柱(401a)进行铰接，所述第二夹持部(403b)通过第二铰接点(J-2)与所述第二连接柱(401b)进行铰接。

8.如权利要求7所述的新型可调机械手，其特征在于：所述第一夹持部(403a)被所述第一铰接点(J-1)区分为第一爪(403a-1)和第一尾部(403a-2)，两者之间的夹角为锐角，所述第一尾部(403a-2)内具有嵌槽(403a-3)；

所述第二夹持部(403b)被所述第一铰接点(J-1)区分为第二爪(403b-1)和第二尾部(403b-2)，两者之间的夹角为锐角，所述第二尾部(403b-2)穿过所述嵌槽(403a-3)，并与所述第一尾部(403a-2)形成交叉点(X)。