[实用新型]一种基于四杆机构的嫁接砧木苗生长点去除装置

说明书

本实用新型公开了一种基于四杆机构的嫁接砧木苗生长点去除装置，主要包括机架、以及均设于机架上的曲柄连杆机构、夹持机构和控制模块。本实用新型可以实现嫁接砧木苗生长点的完整去除，避免了砧木子叶在去除过程中被损坏。通过测量砧木特征参数，建立了砧木苗尺寸模型，拟合得到了去除砧木生长点的轨迹曲线，利用曲柄连杆机构驱使抠苗片按特定轨迹运动，使用控制模块对砧木苗进行吸取夹持，能精确地去除生长点，同时避免了砧木子叶在去除过程中被损坏。本实用新型装置结构简单、可靠性强，可有效提高砧木苗生长点的去除效率。

技术领域

本实用新型涉及农业园艺嫁接机械，具体涉及一种基于四杆机构的嫁接砧木苗生长点去除装置。

背景技术

随着农业行业的转型升级，行业对机械化种植的需求不断提高。目前，国内嫁接机械在嫁接过程中砧木生长点去除不干净，同时去除过程中易损伤砧木苗。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于四杆机构的嫁接砧木苗生长点去除装置，尤其是利用曲柄连杆机构和控制模块去除砧木苗生长点，可有效提高去除效率。

本实用新型采用的技术方案是：

一种基于四杆机构的嫁接砧木苗生长点去除装置，包括机架、以及均设于机架上的曲柄连杆机构、夹持机构和控制模块；

所述的曲柄连杆机构包括摇杆固定件、短连杆、抠苗片、长连杆、摇杆、电机和曲柄；所述的曲柄一端与长连杆铰接，另一端通过连接件与电机铰接；电机固定安装在机架上；所述的摇杆的一端与机架通过摇杆固定件铰接，另一端与长连杆铰接；短连杆一端与长连杆连接，另一端固定有抠苗片；所述的长连杆与短连杆按一定角度固定连接，通过MATLAB软件编程得出该固定角度为87°；

所述的夹持机构用于夹持砧木苗；

所述的控制模块用于控制曲柄连杆机构和夹持机构的运动。

上述技术方案中，进一步地，所述的夹持机构包括吸气管、堵头、光轴、基座、两个夹持块和气缸；所述基座上设有两个移动块，所述的夹持块固定安装于移动块上；所述的光轴贯穿移动块，所述的移动块可沿光轴滑动，堵头通过紧定螺丝安装在光轴端部，堵头用于对移动块进行固定，从而阻止夹持块移动；所述的夹持块内部开有气孔，吸气管的一端连接至该气孔，吸气管的另一端连接有电磁阀；所述的气缸与其中一个移动块固定连接。

更进一步地，所述的气孔为Y型气孔。

进一步地，所述的曲柄与长连杆、摇杆与长连杆的连接均采用滑动轴承连接。

进一步地，所述的控制模块包括控制系统，所述的控制系统采用PLC或者单片机。

本实用新型的曲柄连杆机构的设计原理如下：

根据测量得到的砧木苗的轴径，子叶跨度，子叶伸展角度等参数，建立砧木苗的尺寸模型，结合四杆机构运动特点设计去除生长点的初步轨迹；利用三次非均匀B样条曲线对初步轨迹进行了拟合，拟合过程中取轨迹上若干个坐标点作为控制顶点坐标，再利用控制顶点及德布尔递推公式计算出轨迹曲线上的任意点，进而拟合出机构的运动轨迹，根据机构尺寸关系，通过MATLAB软件编程反求出四杆机构的尺寸参数。

在本实用新型中，控制模块控制曲柄连杆机构和夹持机构的运动的具体方式为：所述的曲柄连杆机构以电机作为动力源，控制模块可以控制电机的开关，从而驱动整个曲柄连杆的运动；控制模块可以通过控制电磁阀的开关，从而控制吸气管的开关，使吸气管对砧木苗进行吸取；控制模块还可以控制气缸内活塞的移动，进而带动移动块的运动，实现对砧木苗的固定。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果是：