[实用新型]爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括基座、爬行臂、吸附件及增压风扇，爬行臂为至少四个，其中四个爬行臂分别设于基座的四个边角处，吸附件与爬行臂对应设置，增压风扇设于基座上，吸附件与增压风扇分别设于基座的两侧，增压风扇朝向远离基座的方向吹风，增压风扇包括电机及旋翼，电机的输出轴与旋翼连接，电机设于基座上，电机的输出轴与基座垂直设置。上述爬壁机器人，通过增压风扇的旋转产生朝向基座方向的推力，即使爬壁机器人呈垂直或负角度时，增压风扇产生的推力可与重力平衡，爬壁机器人能够在管道内稳定移动，增压风扇的辅助效果降低了对吸附强度的要求，使吸附件脱离管道内壁的力也可相应减小，爬壁机器人的移动更方便。

技术领域

本实用新型涉及一种设备维护检修技术领域，特别是涉及一种爬壁机器人。

背景技术

在一些管道型的设备中，比如变电站GIS开关，在运行一段时间后，就需要查看其内部管道的状态。这些内部管道为圆柱状的，这些内部管道要求爬壁机器人既能够在竖直面爬行，还能够在负表面爬行，并且管道是圆柱状的，还要求爬壁机器人具有曲面爬行的能力。由于爬壁机器人自身重力，当吸附力不够，使得爬壁机器人难以在负表面上稳定爬行；当吸附力足够时可与爬壁机器人自身重力平衡，但爬壁机器人在抬腿爬行中吸附力比较大，也会影响使用。

实用新型内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的不足，提供一种能够在GIS内部管道内稳定移动的爬壁机器人。

其技术方案如下：

一种爬壁机器人，包括基座、爬行臂、吸附件及增压风扇，所述爬行臂为至少四个，其中四个所述爬行臂分别设于所述基座的四个边角处，所述吸附件与所述爬行臂对应设置，所述增压风扇设于所述基座上，所述吸附件与所述增压风扇分别设于所述基座的两侧，所述增压风扇朝向远离所述基座的方向吹风，所述增压风扇包括电机及旋翼，所述电机的输出轴与所述旋翼连接，所述电机设于所述基座上，所述电机的输出轴与所述基座垂直设置。

上述爬壁机器人，通过增压风扇的旋转产生朝向基座方向的推力，即使爬壁机器人呈垂直或负角度时，增压风扇产生的推力可与重力平衡，辅助吸附件使爬壁机器人能够吸附于管道内壁上，则爬壁机器人能够在管道内稳定移动，同时由于增压风扇减轻了对吸附件的要求，可降低对吸附件的吸附强度的要求或减少吸附件的大小，降低了生产成本，且增压风扇的辅助效果降低了对吸附强度的要求，因此吸附件的吸附力可相应降低，则在爬行壁需要移动时使吸附件脱离管道内壁的力也可相应减小，爬壁机器人的移动更方便，具有更自由的步态。

在其中一个实施例中，所述爬行臂围成用于安装所述增压风扇的安装空间，所述增压风扇设于所述安装空间内。

在其中一个实施例中，所述吸附件包括吸盘，所述吸盘为仿生吸附材料。

在其中一个实施例中，所述爬行臂包括第一结构件、第二结构件、第一驱动件及第二驱动件，所述第一结构件与所述基座铰接，所述第二结构件与所述第一结构件铰接，所述吸附件设于所述第二结构件上，所述第一驱动件用于控制所述第一结构件相对所述基座转动的角度，所述第二驱动件用于控制所述第二结构件相对所述第一结构件转动的角度，所述第一结构件与所述第二结构件的转轴方向平行设置。

在其中一个实施例中，所述爬行臂还包括第三驱动件及第三结构件，所述第三驱动件设于所述基座上，所述第三驱动件用于驱动所述第三结构件转动并控制所述第三结构件转动的角度，所述第一驱动件设于所述第三结构件上，所述第一结构件与所述第三结构件可转动，所述第三驱动件的输出轴与所述第一驱动件的输出轴垂直设置。

在其中一个实施例中，所述爬行臂的数量为四个，四个所述爬行臂分别为第一爬臂、第二爬臂、第三爬臂及第四爬臂，所述第一爬臂、所述第二爬臂位于所述基座的前端，所述第三爬臂、所述第四爬臂位于所述基座的后端，所述第一爬臂的第三驱动件的输出轴、所述第二爬臂的第三驱动件的输出轴平行设置，所述第三爬臂的第三驱动件的输出轴、所述第四爬臂的第三驱动件的输出轴平行设置。