[实用新型]空中海面水下多机器人远程协同系统有效
| 申请号： | 201921055086.2 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN209879339U | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 晏宇 | 申请（专利权）人： | 长江大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 42104 武汉开元知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈家安;张敏 |
| 地址： | 430100 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 空中机器人 水下机器人 海面 数据采集模块 机器人 环境感知模块 远程控制模块 本实用新型 机器人远程控制 协同控制模块 远程协同系统 机器人环境 多机器人 感知模块 系统集成 协同 | ||
1.一种空中海面水下多机器人远程协同系统，其特征在于：包括空中机器人(1)、海面机器人(2)、以及水下机器人(3)；
所述空中机器人(1)包括空中机器人环境感知模块(6)、空中机器人数据采集模块(7)、空中机器人远程控制模块(8)；所述空中机器人环境感知模块(6)的信号输出端与空中机器人数据采集模块(7)的信号输入端连接，所述空中机器人数据采集模块(7)的输出端与空中机器人远程控制模块(8)的数据输入端连接；
所述海面机器人(2)包括海面机器人环境感知模块(9)、海面机器人数据采集模块(10)、海面机器人远程控制模块(11)以及协同控制模块(15)，所述海面机器人环境感知模块(9)的信号输出端与海面机器人数据采集模块(10)的信号输入端连接，所述海面机器人数据采集模块(10)的数据信号输出端与海面机器人远程控制模块(11)的数据输入端连接；
所述水下机器人(3)包括水下机器人环境感知模块(12)、水下机器人数据采集模块(13)、水下机器人远程控制模块(14)，所述水下机器人环境感知模块(12)的信号输出端与水下机器人数据采集模块(13)的数据输入端连接，所述水下机器人数据采集模块(13)的数据输出端与水下机器人远程控制模块(14)的信号输入端连接；
所述协同控制模块(15)的信号传输端分别与空中机器人远程控制模块(8)、海面机器人环境感知模块(9)、水下机器人远程控制模块(14)的信号传输端连接。
2.根据权利要求1所述的空中海面水下多机器人远程协同系统，其特征在于：还包括陆上远程监测主机(4)，所述陆上远程监测主机(4)的信号传输端通过卫星(5)与协同控制模块(15)的信号传输端连接。
3.根据权利要求2所述的空中海面水下多机器人远程协同系统，其特征在于：所述海面机器人(2)还包括太阳能供电模块(16)，所述太阳能供电模块(16)的电输出端分别与空中机器人(1)、水下机器人(3)的电输入端连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的空中海面水下多机器人远程协同系统，其特征在于：所述海面机器人(2)还包括释放回收模块(17)，所述释放回收模块(17)的控制信号输入端与协同控制模块(15)的控制信号输出端连接。
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