[实用新型]一种装车机器人的码垛总成

权利要求书

1.一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构（2）、与十字滑台结构（2）连接的码料机头（3）；所述十字滑台结构（2）包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁（21）、与第一纵梁（21）套接的第二纵梁（22）、用于连接第一纵梁（21）和第二纵梁（22）的纵梁传动机构（23）。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述十字滑台结构（2）还包括沿X轴设置的横梁（24）、用于驱动竖向机构在横梁（24）上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁（24）与竖向机构之间的滑板组件（20）、安装在滑板组件（20）上且沿横梁（24）长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件（20）上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁（24）的长方向相互垂直且沿横梁（24）的长方向做直线运动。

3.根据权利要求2所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述第一纵梁（21）沿Y轴方向设置有Y向滑槽（213）；

所述纵梁传动机构（23）包括安装在第一纵梁（21）两端且结构相同的两个第二Y向齿轮（231）、与第二Y向齿轮（231）啮合且传动连接的纵梁传动链条（232）、安装在滑板组件（20）靠近第一纵梁（21）一侧的A纵梁传动链条连接块（203）以及沿Y向滑槽（213）作直线运动的B纵梁传动链条连接块（221）；

所述B纵梁传动链条连接块（221）分别与第二纵梁（22）、纵梁传动链条（232）靠近第二纵梁（22）一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）与纵梁传动链条（232）远离第一纵梁（21）的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）和B纵梁传动链条连接块（221）将纵梁传动链条（232）分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。

4.根据权利要求3所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁（21）靠近滑板组件（20）一侧且沿第一纵梁（21）长方向设置的Y齿条（212）、与Y齿条（212）啮合的Y齿轮（202）、用于驱动Y齿轮（202）转动且安装在滑板组件（20）上的Y轴驱动电机（204）、与Y齿条（212）同侧且沿第一纵梁（21）长方向中线对称设置的Y滑轨（211）以及与安装在滑板组件（20）靠近纵梁一侧且与Y滑轨（211）配合使用的Y轴导向轮（201），所述Y齿条（212）设置在两根Y滑轨（211）之间。

5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述纵梁传动机构（23）的数量为两个且沿第一纵梁（21）的中线对称设置，所述Y向滑槽（213）与纵梁传动机构（23）对应设置。

6.根据权利要求2-5任一项所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述X轴驱动机构包括安装在横梁（24）上且沿X轴方向设置的X齿条（241）、与X齿条（241）啮合的X齿轮（243）以及用于驱动X齿轮（243）转动且安装在滑板组件（20）上的X轴驱动电机（242）。

7.根据权利要求6所述的一种装车机器人的码垛总成，其特征在于：所述码料机头（3）包括设置入料口和出料口的料仓（30）、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构；所述翻板机构包括转动安装在料仓（30）的出料口处的翻板（311）、用于驱动翻板（311）打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓（30）内的翻板驱动电机（321）、与翻板驱动电机（321）输出轴连接的多连杆机构（322），所述多连杆机构（322）的另外一端与翻板（311）连接。