[实用新型]机器人底盘、机器人底盘悬挂装置、万向轮悬挂机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘、机器人底盘悬挂装置、万向轮悬挂机构，机器人底盘悬挂装置包括：主动轮悬挂机构和万向轮悬挂机构；两个主动轮悬挂机构沿第一方向相对设置于底盘的两侧，形成左主动轮悬挂机构和右主动轮悬挂机构，每一主动轮悬挂机构沿第二方向于其自身的前方和后方分别设有万向轮悬挂机构；四个以上万向轮悬挂机构安装于底盘并支撑底盘；左主动轮悬挂机构的右端轴接于底盘，右主动轮悬挂机构的左端轴接于底盘。本实用新型万向轮悬挂机构起到支撑作用和减震作用，提高了机器人顺应复杂地势，保证机器人于复杂路况下行走的稳定性和平稳性；主动轮悬挂机构提高了主动轮的抓地能力，避免机器人于复杂路况下行走出现打滑现象。

技术领域

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，尤指机器人底盘、机器人底盘悬挂装置、万向轮悬挂机构。

背景技术

机器人在行走过程中，常常因路面情况复杂(如坑洼、凸起、过坎、上坡、下坡等情况)容易出现重心不稳现象，导致机器人容易打滑、倾斜，甚至倾倒等不良现象，不仅影响机器人的行走、定位等的精确度，还使得机器人上运载的货物容易坠落，因此，怎样提高机器人行走的稳定性是本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人底盘、机器人底盘悬挂装置、万向轮悬挂机构，万向轮悬挂机构不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人顺应复杂地势，提高机器人于复杂路况下行走的稳定性和平稳性；同时，主动轮悬挂机构提高了主动轮的抓地能力，避免机器人于复杂路况下行走出现打滑现象，从而避免出现现有技术中由主动轮同时承担机器人的支撑和驱动而导致的机器人在复杂路况时易出现行走定位不精准、货物坠落等不良现象。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机器人底盘悬挂装置，包括：

主动轮悬挂机构和万向轮悬挂机构；

两个所述主动轮悬挂机构沿第一方向相对设置于底盘的两侧，形成左主动轮悬挂机构和右主动轮悬挂机构，

每一所述主动轮悬挂机构沿第二方向于其自身的前方和后方分别设有所述万向轮悬挂机构；

四个以上所述万向轮悬挂机构安装于所述底盘并支撑所述底盘；

所述左主动轮悬挂机构的右端轴接于所述底盘，所述右主动轮悬挂机构的左端轴接于所述底盘；两个以上所述主动轮悬挂机构的主动轮与地面接触；所述左主动轮悬挂机构和所述右主动轮悬挂机构的转动所在平面垂直于地面。

本技术方案中，通过万向轮悬挂机构实现机器人(或底盘)的支撑，而主动轮悬挂机构实现机器人(或底盘)的驱动，主动轮悬挂机构和万向轮悬挂机构的存在大大提高了底盘运行的稳定性，使得机器人的支撑和驱动分别由万向轮悬挂机构和主动轮悬挂机构承担，且万向轮悬挂机构不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人顺应复杂地势，提高机器人于复杂路况下行走的稳定性和平稳性；同时，主动轮悬挂机构能够顺应地势起伏，保证了主动轮能够贴合地面，提高了主动轮的抓地能力，避免机器人于复杂路况下行走出现打滑现象，从而避免出现现有技术由主动轮同时承担机器人的支撑和驱动而导致的机器人在复杂路况时易出现行走定位不精准、货物坠落等不良现象。

进一步优选地，所述主动轮悬挂机构还包括主动轮轮架、减震器和用于驱动所述主动轮转动的电机；所述主动轮轮架的一端与所述电机连接，所述主动轮轮架的另一端轴接于所述底盘；所述主动轮轮架的上端与所述减震器的下端铰接，所述减震器的上端与所述底盘铰接，使得所述主动轮于所述减震器的弹力作用下与地面接触。

本技术方案中，减震器在机器人行走过程中始终给予主动轮以朝向地面的力，增大了主动轮与地面的摩擦力，从而提高了主动轮的抓地能力，使得主动轮在随地势起伏的同时能够紧紧贴牢地面，避免主动轮打滑，提高了机器人行走的精准性和稳定性。

进一步优选地，所述电机为轮毂电机。