[实用新型]复合机器人

权利要求书

1.一种复合机器人，其特征在于，包括：移动机构、及安装在所述移动机构上的机械臂；所述移动机构包括车体、设置在所述车体下侧的前轮组件、及设置在所述车体下侧的后轮组件；所述前轮组件成对设置，所述前轮组件包括第一麦克纳姆轮及连接所述第一麦克纳姆轮的第一减速机；所述后轮组件成对设置，所述后轮组件包括第二麦克纳姆轮及连接所述第二麦克纳姆轮的第二减速机；所述机械臂安装在所述车体上。

2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述前轮组件还包括连接所述第一减速机的第一驱动电机，所述后轮组件还包括连接所述第二减速机的第二驱动电机；所述第一减速机、所述第二减速机为P0级。

3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，还包括后悬挂机构，所述后轮组件通过所述后悬挂机构与车体连接。

4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述后悬挂机构包括悬挂支架、与所述悬挂支架枢接的横梁摆臂、设置在所述悬挂支架一侧的第一阻尼组件、及设置在所述悬挂支架另一侧的第二阻尼组件；所述悬挂支架包括与所述横梁摆臂的枢接的支撑部、及设置在所述支撑部上侧的承载板；所述支撑部处于所述第一阻尼组件与所述第二阻尼组件之间，所述支撑部的一侧与所述横梁摆臂之间连接所述第一阻尼组件，所述支撑部的另一侧与所述横梁摆臂之间连接所述第二阻尼组件；所述第一阻尼组件及所述第二阻尼组件对所述横梁摆臂相对所述支撑部的摆动提供阻尼作用；对称设置的所述后轮组件安装在所述横梁摆臂上。

5.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，还包括电气模组，所述电气模组包括控制单元、前驱动单元、后驱动单元、激光模块、前深度相机、及后深度相机；所述激光模块检测所述车体周围的障碍信息；所述前深度相机安装在所述车体的前侧，所述后深度相机安装在所述车体的后侧；所述前深度相机及所述后深度相机对指定定位标识进行识别；所述控制单元根据所述激光模块、所述前深度相机及所述后深度相机的检测信号调整对所述前驱动单元、所述后驱动单元的控制信号；所述前驱动单元对所述前轮组件提供运行信号，所述后驱动单元对所述后轮组件提供运行信号。

6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述激光模块包括在所述车体上对角分布的若干激光雷达、及用于收集所述激光雷达检测信息的数据处理单元；所述数据处理单元将所述激光雷达的检测信息加工处理后输出至所述控制单元。

7.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述电气模组还包括向所述机械臂输出驱动信号的末端执行单元，所述控制单元对所述末端执行单元进行控制。

8.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述电气模组还包括向所述前轮组件、所述后轮组件提供电源的动力单元；所述动力单元向所述控制单元提供状态信息。

9.根据权利要求8所述的复合机器人，其特征在于，所述电气模组还包括连接所述控制单元的升降充电单元，所述控制单元根据所述动力单元的状态信息控制所述升降充电单元的运行。

10.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述车体上设有载物平台。