[实用新型]一种多功能复合机器人系统

权利要求书

1.一种多功能复合机器人系统，其特征在于：包含用于传送复合垫底料的底料输送装置（81）和用于传送复合垫上层料的上层料输送装置（82）；还包含用于将上层料移动到底料上的复合机器人，所述复合机器人包含机体（6）和安装在所述机体（6）上的抓取装置（1），所述抓取装置（1）包含连接框（12）和多个连接在所述连接框（12）上的刺棉器（4），所述刺棉器（4）包含驱动杆（411）和在所述驱动杆（411） 的驱动下刺出的针（414）；所述机体（6）包含机体转动座（61）和在所述机体转动座（61）驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂（62），所述多关节机械臂（62）末端连接有抓取装置（1），还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置（5）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：还包含用于给所述底料上胶的上胶机（83）。

3.根据权利要求2所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：所述上层料输送装置（82）包含多个输送辊筒，所述底料输送装置（81）包含传送带，所述上层料输送装置（82）和所述底料输送装置（81）的传输方向垂直。

4.根据权利要求1所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：在所述底料的传送行径路线上设有用于检测是否有断针在上层料和或底料上的断针探知器（84）。

5.根据权利要求4所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：所述断针探知器（84）为金属探测传感仪。

6.根据权利要求1所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：还包含电子围栏（9），所述电子围栏（9）包含多个传感器，多个所述传感器围绕所述复合机器人所在的工作区域。

7.根据权利要求1所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：所述视觉捕捉装置（5）包含安装于地面的粗视觉装置（51）和安装在所述抓取装置（1）上的精视觉装置（52），所述粗视觉装置（51）包含立于地面的多连杆可拆卸架（511）和安装在所述多连杆可拆卸架（511）上的拍摄器（512）。

8.根据权利要求1所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于：每套所述刺棉器（4）均包含两个刺绵单元（41），两个所述刺绵单元（41）交错倾斜设置，倾斜方式为按所述针（414）刺出的方向彼此间距逐渐增大。

9.根据权利要求8所述的一种多功能复合机器人系统，其特征在于： 所述刺棉器（4）还包含与所述连接框（12）连接的导针座（413），所述导针座（413）上包含有供所述针（414）通过的导引道（4132），所述驱动杆（411）末端连接有限位块（412），所述针（414）安装在所述限位块（412）上，所述导针座（413）包含有用于与所述限位块（412）抵触的抵触斜面（4131）。