[实用新型]一种基于拉线传感器的自主车导航装置

权利要求书

1.一种基于拉线传感器的自主车导航装置，其特征在于，所述装置包括拉线传感器(1)、角度传感器(4)、牵引绳、可转动的铰链机构和导航控制单元，所述拉线传感器(1)包括转动轴和精密旋转感应器，所述牵引绳一端为牵引端，另一端经过可转动的铰链机构连接转动轴,所述精密旋转感应器连接在所述转动轴下方，所述角度传感器(4)通过可转动的铰链机构连接导航控制单元，所述精密旋转感应器连接导航控制单元。

2.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述可转动的铰链机构包括方位上基座(2)、方位下基座(6)和导向杆(3)，所述导向杆(3)设置于所述方位上基座(2)和方位下基座(6)之间，所述方位上基座(2)和方位下基座(6)均通过轴承与所述导向杆(3)连接，所述导向杆(3)与所述导航控制单元连接，所述牵引绳自精密旋转感应器绕过导向杆连接牵引端。

3.根据权利要求2所述装置，其特征在于，所述角度传感器(4)连接所述导向杆(3)的底座。

4.根据权利要求3所述装置，其特征在于，所述装置还包括轮毂、角度传感器法兰(5)和拉线传感器法兰(8)，所述牵引绳绕设于所述轮毂上，所述轮毂通过转动轴固定连接所述精密旋转感应器。

5.根据权利要求4所述装置，其特征在于，所述角度传感器(4)通过角度传感器法兰(5)与所述方位上基座(2)固定连接，所述拉线传感器(1)通过拉线传感器法兰(8)与所述方位上基座(2)固定连接。

6.根据权利要求5所述装置，其特征在于，所述导航控制单元设置在车体中央。

7.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述拉线传感器(1)为单绳式拉线传感器或双绳式拉线传感器。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述单绳式拉线传感器由一根牵引绳和一台拉线传感器组成，所述双绳式拉线传感器由两根牵引绳和两台拉线传感器组成。

9.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述导航控制单元与两台电机连接，两台电机分别设置在车体前轮两侧。

10.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述牵引绳为可拉伸的不锈钢绳。