[实用新型]一种管道泄漏封堵机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道泄漏封堵机器人系统，主要由螺旋式驱动机器人与自旋转顶压封堵器组成。工作时，螺旋式驱动机器人的前驱动系统的调角舵机进行转动，带动驱动轮轮架转动到合适的角度，驱动轮将随着轮架到达合适的角度。外转子电机旋转，带动前驱动系统进入管道。驱动轮系统通过拉杆弹簧共同作用对管道内径大小变化实现自适应调节。前驱动系统随着外转子电机的转动，使螺旋式驱动机器人拖动自旋转顶压封堵器完全进入管道中，管道泄漏封堵机器人系统边行进边检测，当检测到泄漏点时，螺旋式驱动机器人自锁。自旋转顶压封堵器开始工作。

技术领域

本申请属于管道机器人与管道泄漏智能封堵技术领域，具体涉及一种管道泄漏封堵机器人。

背景技术

随着国家能源供给的结构性变化，石油、天然气的占比越来越高，管道运输业成为能源运输中的主要方式。近年来，随着管道服役年限的增长，管道泄漏事故时有发生，带来重大的人员财产损失。现有的管道泄漏封堵机器人多为管道外部行走机器人，这在埋地管道和复杂管网中都不可用。管道机器人驱动方式多采用轮式、履带式、步进式等，结构复杂且故障率高，不便于在复杂管道中行走。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本申请所要解决的技术问题为提供一种对埋地管道和复杂管网泄漏进行内部封堵的自适应封堵的一种管道泄漏封堵机器人。

本申请采用的技术方案如下：一种管道泄漏封堵机器人，包括：螺旋式驱动机器人1、自旋转顶压封堵器2和万向连接器3三部分组成，螺旋式驱动机器人1和自旋转顶压封堵器2之间由万向连接器3连接，三者共同组成管道泄漏封堵机器人系统；所述螺旋式驱动机器人1的结构为：前驱动系统11安装在外转子电机12的输出轴上，后支撑系统13安装在电机外壳122上。所述前驱动系统11的结构由驱动轮系统111和支撑与变径系统112上，驱动轮系统111通过螺栓固定在支撑与变径系统112上。所述驱动轮系统111的结构为：调角舵机1111通过螺栓固定在舵机连接板1112上，舵机连接板1112通过螺栓连接在舵机架1113上，舵机架1113通过螺栓连接在支撑与变径系统112的铰链1127上，调角舵机1111的输出轴直接连接在驱动轮轮架1116上，控制轮架1116角度，驱动轮1114通过轮轴1115固定在轮架1116上并随着轮架1116的转动。

外转子电机12启动后将带动前驱动系统11旋转，通过控制驱动轮1114角度实现螺旋式驱动机器人1轴向移动。连接在自旋转顶压封堵器2后面的后支撑系统13结构与前驱动系统11中的后支撑系统13类似，只起到支撑作用。

所述支撑与变径系统112的结构为：三角固定支架1129采用中空轴式设计，三角固定支架1129通过连接法兰盘1130安装在外转子电机12输出轴上，拉杆1122嵌套在三角固定支架1129中空轴中，拉杆1122一端与外转子电机12通过弹簧1131连接，使拉杆1122可相对于外转子电机12轴向移动，另一端通过螺栓固定在连接板1121上。连接板1121采用正六边形结构，通过合页A 1123连接在短连杆1124上，短连杆1124通过合页B 1125连接在支撑铝架A 1126上，支撑铝架A 1126与支撑铝架B1128平行布置，支撑铝架A1126和支撑铝架B1128的一端均通过螺栓连接在三角固定支架1129上，两者另一端均通过螺栓连接在铰链1127上。

所述外转子电机12的结构为：电机12由电机主体121和电机外壳122组成，电机主体121使用螺栓固定在连接法兰盘1130上，从而与支撑与变径系统112连接。电机外壳122使用螺栓固定在电机尾部，与后支撑系统13连接。

后支撑系统13的结构为：从动轮系统131通过舵机架1113使用螺栓固定在支撑与变径系统112上。其中所述从动轮系统131的结构为：从动轮1311通过轮轴1115固定在轮架1116上转动，轮架1116通过螺栓固定在舵机架1113上，舵机架1113通过螺栓连接在支撑与变径系统112的铰链1127上。