[实用新型]一种多自由度电磁操纵水下潜器

权利要求书

1.一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，包括主腔体、可控制水平翼、可控制垂直翼、导管螺旋桨、水翼控制机构和重心调节装置；

所述的主腔体为鱼雷型空腔结构，中部为圆柱形，两端为锥体结构；可控制水平翼和可控制垂直翼分别关于主腔体轴向对称设置，可控制水平翼和可控制垂直翼前后间隔位于主腔体中部两侧；主腔体尾部装有导管螺旋桨；

所述的水翼控制机构和重心调节装置设置在主腔体中部内；水翼控制机构为两套，前后设置在主腔体内；两水翼控制机构的结构相同；每套水翼控制机构主要包括第一电磁铁、第二电磁铁、第三电磁铁、第一板材、第二板材、第三板材、U型钢管、第一杆件、第二杆件、弹簧；其中一套水翼控制机构两根第一杆件的一端分别与可控制水平翼轴向连接，另一端伸入主腔体内部，分别与两根第二杆件垂直连接；另一套水翼控制机构两根第一杆件的一端分别与可控制垂直翼轴向连接，另一端伸入主腔体内部，分别与两根第二杆件垂直连接；两根第二杆件的另一端分别与两个弹簧轴向焊接，两弹簧伸入U型钢管的空心内；在U型钢管的端部分别焊接第一板材和第二板材，第一板材和第二板材为矩形薄钢板；其中第一板材平行焊接在U型钢管外侧，第二板材垂直焊接在U型钢管内侧；第一电磁铁、第二电磁铁和第三电磁铁分别固定在主腔体内，其中第二电磁铁和第三电磁铁分别位于第一板材的上下两侧，第三电磁铁位于第二板材的内侧；第三板材为一块带有凹槽的长条薄钢板，中间凹槽形状为半圆形，凹槽两边为直板材，凹槽与U型钢管端部活动连接，凹槽两边的直板材固定在主腔体内；

所述的重心调节装置包括一个步进电机、蜗杆、齿轮和重块；步进电机通过传动轴与传动齿轮连接，传动齿轮与两从动齿轮啮合，两从动齿轮分别与两个蜗杆连接，重块通过螺纹孔穿过蜗杆。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，在主腔体中体内设置了个舱室，分别是第一舱室、第二舱室、第三舱室、第四舱室；可控制垂直翼的水翼控制机构在第一舱室，可控制水平翼的水翼控制机构布置在第二舱室，重心调节装置布置在第三舱室和第四舱室。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，所述的第一舱室、第二舱室、第三舱室和第四舱室中一个或多个布置监测仪器和设备。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，在第一杆件端部径向钻多个螺纹孔，第二杆件端部加工成螺纹，第一杆件与第二杆件直接螺纹螺孔连接。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，与主腔体连接处的两根第一杆件被油封管包裹，油封管两端设置有密封圈。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，所述的第三板材凹槽两边的直板板材夹角为140°-150°。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，所述的第一杆件和第二杆件为圆柱形，其中两根第一杆件的直径为8-10mm，两根第二杆件的直径为5-7mm。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，所述的可控制水平翼的尾部与主腔体中部末端的距离为500-550mm，可控制垂直翼的尾部与主腔体中部末端距离为150-160mm，可控制水平翼和可控制垂直翼各自两个水翼截面形状均采用NACA对称翼型。

9.根据权利要求8所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，每个NACA对称翼型两端均设置有边板。

10.根据权利要求1所述的一种多自由度电磁操纵水下潜器，其特征在于，拖曳部件设置在主腔体中部，拖曳部件上设有拖缆孔，拖缆孔为5-8个。