[实用新型]一种家用服务机器人

权利要求书

1.一种家用服务机器人，包括底盘(1)，其特征在于：

还包括摇摇车模块，所述摇摇车模块包括车架(2)、脚撑和槽轮式离合器；

所述车架(2)通过叉架连接的方式设于底盘(1)上方，所述车架(2)上还焊接有可供承载与安装其他模块的钢板；

所述车架(2)的前端和后端还分别设置有所述脚撑，所述脚撑的固定端固定在所述底盘(1)的前端和后端；所述脚撑包括固定设置的气缸(3)，所述气缸(3)的活塞铰接有左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括一端转动连接在所述气缸(3)的活塞上的第一连杆(4)，所述第一连杆(4)的另一端铰接在第二连杆(5)的杆身处，所述第二连杆(5)靠近第一连杆(4)的一端铰接在所述底盘(1)的端面上，所述第二连杆(5)的另一端铰接有第三连杆(6)的一端，所述第三连杆(6)的一端铰接有第四连杆(7)的一端，所述第四连杆(7)的另一端铰接有可供支撑地面的顶块(8)，所述第三连杆(6)与所述第四连杆(7)的铰接处还铰接有第五连杆(9)，所述第五连杆(9)的另一端铰接在所述底盘(1)的端面上；

所述槽轮式离合器包括连接器(10)、槽轮(11)、滑块(12)、拨叉(13)和弹簧(14)，所述槽轮(11)的中心连接所述底盘(1)的后轮主轴，所述槽轮(11)能够跟着所述底盘(1)的后轮主轴转动；所述连接器(10)空套在所述槽轮(11)连接后轮主轴的另一侧面；所述连接器(10)朝向所述槽轮(11)设置有滑槽，所述槽轮(11)配合所述滑槽的位置设置有槽口，所述滑槽内固定连接所述弹簧(14)的一端，所述弹簧(14)的另一端连接所述滑块(12)；所述拨叉(13)为勾型结构，所述拨叉(13)的直边铰接在所述底盘(1)上，所述拨叉(13)的弧边能够转动至所述滑槽处并抵住所述滑块(12)；所述拨叉(13)的底部还铰接有驱动连杆(15)，所述驱动连杆(15)的末端设有腰形孔，所述第五连杆(9)铰接在所述底盘(1)的一端还设置有圆柱，所述驱动连杆(15)通过末端的腰形孔套设在所述圆柱上；

所述连接器(10)的末端连接有转块(16)，所述连接器(10)能够驱动所述转块(16)转动，所述转块(16)的外侧设置有后偏心柱(17)，所述后偏心柱(17)上架设所述车架(2)的底部支撑；所述底盘(1)在前轮处还设置有惯性轮，所述惯性轮的外侧设置有前偏心柱，所述前偏心柱上架设所述车架(2)的底部支撑。

2.根据权利要求1所述的一种家用服务机器人，其特征在于：

所述滑槽的末端设置有防止滑块移动超出拨叉(13)的卡位点的限位块(18)。

3.根据权利要求1所述的一种家用服务机器人，其特征在于：

所述车架(2)的钢板上安装有座椅支座(19)，所述座椅支座(19)底部安装有锥齿轮传动机构(20)；所述座椅支座(19)的内侧转动连接有座椅(21)，所述座椅(21)的外侧设置有一段不完全齿轮，所述座椅(21)的不完全齿轮啮合有驱动齿轮(22)。

4.根据权利要求3所述的一种家用服务机器人，其特征在于：

所述座椅支座(19)的后端设置有人形机器人(23)，所述人形机器人(23)通过螺栓固定在底盘(1)上；所述人形机器人(23)的头部安装有视觉定位系统(24)，所述人形机器人(23)的手部设置有多自由度机械手(25)。

5.根据权利要求1所述的一种家用服务机器人，其特征在于：

所述底盘(1)采用后轮启动，所述底盘(1)的后轮通过电机连接行星差速器连接驱动，所述底盘(1)的前轮采用齿轮齿条转向机构。