[实用新型]麦克纳姆轮机构

说明书

一种麦克纳姆轮机构，包括：中空设置的主轮体、连接主轮体的支撑轴承、及穿设在主轮体中的减速机；支撑轴承包括连接主轮体的轴承外圈、及设置在轴承外圈中的轴承内圈；减速机包括穿设在主轮体中的外壳、穿设在外壳一端的输入轴、及穿设在外壳另一端的输出法兰；外壳与轴承内圈连接；输出法兰与主轮体连接；主轮体包括第一支撑板、与第一支撑板相对设置的第二支撑板、及连接在第一支撑板与第二支撑板之间的中间支筒；通过主轮体中空设置，且减速机穿设在主轮体中，在输入轴转动时，外壳通过支撑轴承可相对主轮体自由转动，而输出法兰则带动主轮体转动，从而可将减速机收入到主轮体内，有效减少占用的空间。

技术领域

本实用新型涉及全方位移动技术，特别是涉及一种麦克纳姆轮机构。

背景技术

麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)是一种全方位移动车轮，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45°方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生侧向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

目前的麦克纳姆轮都是作为一种标准的驱动轮子在使用，大多都是麦克纳姆轮的外部配合连接减速机，然后外部的减速机配合电机，然而这种传统的方式导致麦克纳姆轮及减速机的整体占用的空间较大。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种可减少空间占用的麦克纳姆轮机构。

一种麦克纳姆轮机构，包括：中空设置的主轮体、连接所述主轮体的支撑轴承、及穿设在所述主轮体中的减速机；所述支撑轴承包括连接所述主轮体的轴承外圈、及设置在所述轴承外圈中的轴承内圈；所述减速机包括穿设在所述主轮体中的外壳、穿设在所述外壳一端的输入轴、及穿设在所述外壳另一端的输出法兰；所述外壳与所述轴承内圈连接；所述输出法兰与所述主轮体连接。

上述麦克纳姆轮机构，通过主轮体中空设置，且减速机穿设在主轮体中，在输入轴转动时，外壳通过支撑轴承可相对主轮体自由转动，而输出法兰则带动主轮体转动，从而可将减速机收入到主轮体内，有效减少占用的空间。

在其中一个实施例中，所述主轮体包括第一支撑板、与所述第一支撑板相对设置的第二支撑板、及连接在所述第一支撑板与所述第二支撑板之间的中间支筒；所述轴承外圈与所述第一支撑板的外侧连接；所述输出法兰与所述第二支撑板的内侧连接。

在其中一个实施例中，所述第一支撑板的外侧设有与所述轴承外圈对应的台阶槽。

在其中一个实施例中，所述轴承内圈上设有第一螺孔；所述外壳靠近所述第一支撑板的一端上延伸有外凸缘，所述外凸缘上设有与所述第一螺孔对应的第一安装孔。

在其中一个实施例中，所述第一支撑板及所述第二支撑板呈圆形设置，所述第一支撑板的边缘与所述第二支撑板的边缘之间连接有若干辊子。

在其中一个实施例中，所述第一支撑板上环形分布有若干第二螺孔；所述轴承外圈上环形分布有若干与所述第二螺孔对应的第二安装孔。

在其中一个实施例中，所述第二支撑板上设有第三安装孔，所述输出法兰上设有与所述第三安装孔对应的第三螺孔。

在其中一个实施例中，所述减速机还包括设置在所述外壳中的行星齿轮传动组件，所述输入轴与所述输出法兰之间通过所述行星齿轮传动组件减速传动。

在其中一个实施例中，所述输入轴上设有轴孔。

在其中一个实施例中，所述输入轴在所述轴孔的一侧设有键槽。

附图说明

图1为本实用新型的一较佳实施例的麦克纳姆轮机构的立体示意图；

图2为图1所示的麦克纳姆轮机构在另一角度的立体示意图；

图3为图1所示的麦克纳姆轮机构的分解示意图；