[实用新型]适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构

权利要求书

1.一种适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构，其特征在于：包括基座、机械腕部组件、机械手部组件、电机驱动组件；所述的基座支撑整个上肢外骨骼腕部结构，所述的机械腕部组件与所述的基座连接，所述的机械手部组件与所述的机械腕部结构连接，所述的电机驱动组件作为整个上肢外骨骼腕部结构的动力源；所述的机械腕部结构主体部分采用双摇杆机构。

2.根据权利要求1所述的适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构，其特征在于：所述基座包括前臂夹板(1)及前臂步进电机固定架(3)，使所述的机械腕部组件及电机驱动组件得到固定；所述的电机驱动组件包括前臂步进电机(2)和前臂驱动轴(4)；所述的前臂步进电机(2)与所述的前臂驱动轴(4)通过螺钉连接；所述的机械腕部组件包括齿轮组件、电位器组件、齿轮固定组件、连杆组件、限制运动环组件；所述的齿轮组件与电机驱动模块连接，所述的电位器组件与电机驱动组件连接；所述的齿轮固定组件与齿轮组件连接；所述的连杆组件与齿轮组件连接；所述的限制运动环组件与连杆组件及前臂夹板(1)连接。

3.根据权利要求2所述的适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构，其特征在于：所述的齿轮组件包括主动齿轮(5)和从动齿轮组件；所述从动齿轮组件包括第一从动齿轮(6)、第二从动齿轮(7)和第三从动齿轮(8)；所述的主动齿轮(5)与电机驱动模块连接，所述的第一从动齿轮(6)及第二从动齿轮(7)与齿轮固定组件连接，所述的第三从动齿轮(8)与连杆组件连接。

4.根据权利要求2所述的适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构，其特征在于：所述的电位器组件包括前臂电位器(13)、前臂电位器固定架(14)和前臂电位器支架(15)；所述的前臂电位器(13)与电机驱动组件连接；所述的前臂电位器固定架(14)与前臂电位器(13)连接，使所述的前臂电位器(13)保持固定；所述的前臂电位器支架(15)与所述的前臂电位器固定架(14)及前臂夹板(1)连接。

5.根据权利要求3所述的适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构，其特征在于：所述的齿轮固定组件包括齿轮固定杆、齿轮固定架(9)、齿轮固定轴(12)；所述的齿轮固定杆包括第一齿轮固定杆(10)和第二齿轮固定杆(11)，第一齿轮固定杆(10)与第一从动齿轮(6)连接，使所述的第一从动齿轮(6)得到固定；所述的第二齿轮固定杆(11)与第二从动齿轮(7)连接，使所述的第二从动齿轮(7)得到固定；所述的齿轮固定架(9)与第一齿轮固定杆(10)、第二齿轮固定杆(11)及前臂夹板(1)连接；所述的齿轮固定轴(12)与第三从动齿轮(8)连接，使所述的第三从动齿轮(8)保持固定。

6.根据权利要求4所述的适用于上肢外骨骼机构腕部运动的机械结构，其特征在于：所述的连杆组件包括连杆、传动杆(16)、连杆固定件(28)、卡簧轴、卡簧(24)、填充圆环(21)；所述的连杆包括驱动连杆(17)、从动连杆(18)、摇杆(19)和腕部连杆(20)，所述的传动杆(16)与第三从动齿轮(8)连接，所述的驱动连杆(17)与传动杆(16)连接，所述的从动连杆(18)与驱动连杆(17)连接，所述的摇杆(19)与从动连杆(18)连接，所述的填充圆环(21)与从动连杆(18)连接，所述的腕部连杆(20)与填充圆环(21)连接，所述的摇杆(19)与连杆固定件(28)连接，所述的连杆固定件(28)与前臂夹板(1)连接；所述的卡簧轴两端开有卡簧槽；所述的卡簧(24)与卡簧轴连接，使所述的连杆保持固定；所述的卡簧轴包括连接卡簧轴(23)和固定卡簧轴(22)，所述的从动连杆(18)通过连接卡簧轴(23)与摇杆(19)连接，摇杆(19)通过固定卡簧轴(22)与连杆固定件(28)连接；所述的摇杆(19)与从动连杆(18)组成转动副，所述的摇杆(19)及从动连杆(18)组成了一组双摇杆机构。