[实用新型]一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括L型刀片(1)、拉簧(2)、压缩弹簧(3)、笔形气缸(4)、架体(5)、气缸支架(6)、固定夹(7)以及活动夹(8)；所述笔形气缸(4)通过气缸支架(6)与架体(5)固定连接，笔形气缸(4)的前端为活塞杆(41)，活塞杆(41)上套接有压缩弹簧(3)，活塞杆(41)通过所述压缩弹簧(3)与活动夹(8)固联；所述活动夹(8)设于架体(5)的端部，通过铰链与架体(5)转动连接，活动夹(8)的一侧设有固定夹(7)，固定夹(7)设置于架体(5)的前部，与架体(5)固联成一体；所述笔形气缸(4)带动压缩弹簧(3)向前压缩时，压缩弹簧(3)进一步带动活动夹(8)向固定夹(7)的方向转动，用于夹持果梗；所述活动夹(8)的夹持面中部设有刀片安装槽(81)，刀片安装槽(81)内设有L型刀片(1)，所述的L型刀片(1)与活动夹(8)连接于同一铰链，L型刀片(1)通过铰链在刀片安装槽(81)内相对于架体(5)进行转动，用于切断夹持的果梗；所述L型刀片(1)的尾端设有拉簧(2)，拉簧(2)的另一端与架体(5)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述活动夹(8)上位于刀片安装槽(81)的一侧设有腰型孔(82)，所述腰型孔(82)正对笔形气缸的活塞杆(41)，腰型孔(82)的孔径略大于活塞杆(41)的外径；所述活动夹(8)夹紧果梗后，所述压缩弹簧(3)继续压缩带动活塞杆(41)穿过腰型孔(82)，推动刀片安装槽(81)内的L型刀片(1)绕铰链向固定夹(7)的方向旋转。

3.根据权利要求2所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述压缩弹簧(3)端部的簧丝绕所述腰型孔(82)的侧面进行弯折，形成与活动夹(8)的固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述固定夹(7)在厚度方向设有刀片转动槽(71)，所述刀片转动槽(71)与刀片安装槽(81)的位置相对应，所述L型刀片(1)向固定夹(7)的方向转动时，L型刀片(1)的一侧正好横穿于刀片转动槽(71)内。

5.根据权利要求1所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述架体(5)的底部还设有视觉传感器(9)，所述视觉传感器(9)同固定夹(7)与活动夹(8)的夹持角分线对正，用于获取采摘果实的三维图像。

6.根据权利要求1所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述架体(5)的下部设有与机器人的采摘机械臂腕部连接的螺纹安装孔(51)。

7.根据权利要求1所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述L型刀片(1)的尾部以及架体(5)的对应位置上均设有拉簧安装孔(21)，所述拉簧(2)的两端分别设于拉簧安装孔(21)内，用于控制L型刀片(1)旋转后的复位。

8.根据权利要求1所述的一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述L型刀片(1)采用YG8钨钢刀片。