[实用新型]一种电子皮肤及机器人

说明书

一种电子皮肤及机器人，通过传感单元接收处理单元输出的第一电压信号，并当感应到自身被外界的导电体触摸时，改变自身的电容值，以将第一电压信号转换为第二电压信号后输出给处理单元，当判断第二电压信号大于预设阈值时，处理单元输出触摸点的位置信号给主控单元，由主控单元输出相应的控制信号控制机器人工作。传感单元和处理单元设于柔性线路板上，柔性线路板贴覆于机器人本体的外壳表面。上述的电子皮肤及机器人，采用柔性线路板作为基材，柔性线路板根据机器人的外壳表面的形态相应进行弯曲、卷绕或折叠，以实现将电子皮肤完全贴于机器人本体的外壳表面而不受其形态的影响，易于加工。

技术领域

本实用新型属于电子皮肤技术领域，尤其涉及一种电子皮肤及机器人。

背景技术

电子皮肤是一项可让机器人产生触觉的技术，其结构简单，能像衣服一样附着在机器人表面，从而让机器人感知到被触摸点的位置信息。然而，现有的电子皮肤无法弯折，因此无法紧贴在表面形状不规则的机器人身上(例如，表面有许多凸起或凹陷区域的机器人)。

因此，现有的电子皮肤存在着无法弯折，从而无法紧贴在外壳表面的形状不规则的机器人身上的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种电子皮肤及机器人，旨在解决传统的技术方案中存在的无法弯折，从而无法紧贴在外壳表面的形状不规则的机器人身上的问题。

本实用新型实施例的第一方面提供了一种电子皮肤，包括：

用于接收第一电压信号，并当感应到自身被外界的导电体触摸时，改变自身的电容值，以将所述第一电压信号转换为第二电压信号并进行反馈的多个传感单元，多个所述传感单元设于柔性线路板上，并且所述柔性线路板贴覆于机器人本体的外壳表面；

设于所述柔性线路板上，并与多个所述传感单元连接，用于发送所述第一电压信号和接收所述第二电压信号，当所述第二电压信号超过预设阈值时，输出触摸点的位置信号的处理单元；

与所述处理单元进行通信连接，用于接收所述位置信号，并根据所述位置信号输出相应的控制信号，以控制所述机器人本体进行工作的主控单元。

可选的，多个所述传感单元采用电容式传感器实现。

可选的，所述处理单元采用触控芯片实现；

所述触控芯片的信号输出端口输出所述第一电压信号；所述触控芯片的信号输入端口接收所述第二电压信号。

可选的，所述主控单元采用中央处理器实现。

可选的，所述柔性线路板为单面柔性线路板或双面柔性线路板。

可选的，所述处理单元采用零插入力连接器与所述主控单元连接。

可选的，所述第一电压信号为方波信号。

可选的，多个所述传感单元以f×n阵列的方式排布，所述f×n阵列对应形成f×n个所述触摸点，f和n均为大于或等于2的正整数。

本实用新型实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

机器人本体；和

上述的电子皮肤；

所述电子皮肤覆盖于所述机器人本体的外壳表面。

上述的一种电子皮肤及机器人，通过采用柔性线路板作为基材，将传感单元和处理单元设于其上，柔性线路板根据机器人本体的外壳表面的形态相应进行弯曲、卷绕或折叠，以实现将电子皮肤完全贴于机器人本体的外壳表面而不受其形态的影响，易于加工，解决了传统的电子皮肤存在着的无法弯折，从而无法紧贴在外壳表面的形状不规则的机器人身上的问题。

附图说明