[实用新型]一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器

说明书

本实用新型提供一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，包括主框架，主框架上安装有轮式爬升机构、滚筒机械爪爬杆机构和清洁机构；轮式爬升机构包括轮式驱动电机、第一轮式轴、传动组件、第二轮式轴和驱动轮，滚筒机械爪爬杆机构位于轮式爬升机构的正上方，其包括曲杆驱动电机、曲杆机构、两机械臂、滚筒和张力弹簧，清洁机构位于轮式爬升机构的正下方，其包括滑动驱动机构、自适应变化控制机构、抱环结构、刷子清洗组件和喷头清洗组件。本实用新型的爬行机构和清洁机构均能够适应不同直径变化的杆，从而便于爬杆清洁机器对变直径的杆进行清洗。

技术领域

本实用新型涉及环保清洁辅助设备技术领域，特别涉及一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器。

背景技术

管状外壁清洁机器人是环境清洁的一种工具载体，用来辅助管壁清洁的机器人，为清洁管壁提供方便，以往爬杆机器只注重运动载体的结构设计，但是，对于变直径杆，攀爬的效果并不理想，同时，也没有针对变直径杆相适应的清洁机构，也就是说，现有清洁机器人缺乏对清洁机构如何适应变直径杆清洁工作的具体设计研究，因此，现有爬杆清洁机器人对于变直径杆的清洗效果并不理想。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，以使爬杆清洁机器的爬行机构和清洁机构均能够适应不同直径变化的杆，从而便于爬杆清洁机器对变直径的杆进行清洗。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种适应不同直径的高效爬杆清洁机器，包括主框架，所述主框架上安装有轮式爬升机构、滚筒机械爪爬杆机构和清洁机构；

所述轮式爬升机构包括轮式驱动电机、第一轮式轴、传动组件、第二轮式轴和驱动轮，所述轮式驱动电机安装在主框架上，其输出轴连接所述第一轮式轴，所述第一轮式轴转动安装在主框架上，其通过所述传动组件连接第二轮式轴，所述第二轮式轴转安装在主框架上，其上安装所述驱动轮，所述驱动轮的轮面存在凸出主框架的部分；

所述滚筒机械爪爬杆机构位于轮式爬升机构的正上方，其包括曲杆驱动电机、曲杆机构、两机械臂、滚筒和张力弹簧，所述曲杆驱动电机安装在主框架上，其输出轴连接所述曲杆机构的传送初端，所述曲杆机构具有两传送末端，每一传送末端转动连接一机械臂，两机械臂分设在曲杆驱动电机和曲杆机构的相对两侧，且位于所述驱动轮的相对两侧，所述机械臂转动安装在主框架上，转动轴线为竖直方向，每一所述机械臂的前端位于驱动轮所在侧，其上均转动套设有所述滚筒，所述滚筒的转动轴线垂直于机械臂的转动轴线，所述滚筒位于主框架外，每一所述机械臂的后端均转动设置有弹簧固定杆，所述弹簧固定杆垂直机械臂设置，其转动轴线与所述机械臂的转动轴线平行，所述张力弹簧的两端分别通过两机械臂上的弹簧固定杆安装在机械臂的后端，所述张力弹簧自然状态下，两滚筒构成夹角，夹角的开口背离张力弹簧；

所述清洁机构位于轮式爬升机构的正下方，其包括滑动驱动机构、自适应变化控制机构、抱环结构和刷子清洗组件；其中，所述滑动驱动机构包括滑动驱动组件、滑动框架和第二拉力弹簧，所述滑动驱动组件包括滑动驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、第一滑轮、第二滑轮、第一绳索、第二绳索，所述滑动驱动电机安装在主框架上，其输出轴通过第一连接轴连接所述第一齿轮，所述第一齿轮啮合连接第二齿轮，所述第二齿轮通过第二连接轴转动安装在主框架上，所述第二连接轴上套设有第二滑轮，所述第一连接轴上套设有第一滑轮，所述第一滑轮上缠绕有第一绳索，所述第二滑轮上缠绕有第二绳索，所述第二绳索缠绕在第二滑轮上，其一端固连所述第二滑轮，另一端连接所述滑动框架，所述滑动框架滑动连接在主框架上，其上连接所述第二拉力弹簧，所述第二拉力弹簧还连接主框架；