[实用新型]一种双臂多轴机械手

权利要求书

1.一种双臂多轴机械手，其特征在于：其包括底座（5）、设在所述底座（5）上端的X轴总装（4）、垂直于所述X轴总装（4）且其一端安装于所述X轴总装（4）上端的Y轴总装（3）、设于所述Y轴总装（3）上的主机械臂（1）、设于所述Y轴总装（3）上的副机械臂（2）；

所述 X轴总装（4）包括X轴梁（6）、设在所述X轴梁（6）的X轴横行线轨（7）、在所述X轴横行线轨（7）上滑动的X轴凹形滑块（8）、安装在所述X轴凹形滑块（8）上的X轴滑板（9）、安装在所述X轴滑板（9）上的X轴减速机支架（17）、固定在所述X轴减速机支架（17）上的X轴减速机（12）、X轴电机（13）、一端与所述X轴减速机（12）相连的X轴主齿轮（11）、设于所述X轴滑板（9）内的X轴惰轮（10）和设于所述X轴横行线轨（7）之间的X轴同步带（16），所述X轴同步带（16）套在所述X轴惰轮（10）和所述X轴主齿轮（11）上；

所述Y轴总装（3）包括一端安装在所述X轴滑板（9）上的Y轴梁（20）、设在所述Y轴梁（20）上Y轴横行线轨（21），将两条所述Y轴梁（20）一端连接在一起的Y轴梁罩（23）、设在所述Y轴梁（20）一端的Y轴皮带轮（25）、设在所述Y轴梁（20）远离所述Y轴梁罩（23）一端的Y轴减速机（26），一端套在所述Y轴皮带轮（25）上且另一端套在所述Y轴减速机（26）上的Y轴皮带（24）和安装在所述Y轴减速机（26）上的Y轴电机（27），所述Y轴梁（20）与所述Y轴梁罩（23）之间有手臂开口（22）；

所述主机械臂（1）和所述副机械臂（2）均设在所述手臂开口（22）内，所述主机械臂（1）包括固定在所述Y轴梁（20）上的主臂支架（32）、设在主臂支架（32）侧面且压在所述Y轴皮带（24）上的主臂皮带压板（33）、设在所述主臂支架（32）内的主臂梁（31）、设在所述Y轴横行线轨（21）上的主臂凹形滑块（34）、设在所述主臂凹形滑块（34）上设有主臂滑板（35）、设在所述主臂滑板（35）上的主臂电机组（36）和主臂传动装置组（37）；

所述副机械臂（2）包括固定在所述Y轴梁（20）上的副臂支架（42）、设在所述副臂支架（42）内的副臂梁（41）、设在副臂支架（42）侧面且压在所述Y轴皮带（24）上的副臂皮带压板（43）、设在所述Y轴横行线轨（21）上的副臂凹形滑块（44）、设在所述副臂凹形滑块（44）上设有副臂滑板（45）、设在所述副臂滑板（45）上的副臂电机组（46）和副臂传动装置组（47）。

2.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述主机械臂（1）和所述副机械臂（2）均垂直于所述Y轴总装（3）且所述主机械臂（1）与所述副机械臂（2）平行放置。

3.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述X轴凹形滑块（8）、所述主臂凹形滑块（34）和所述副臂凹形滑块（44）数量均为4个。

4.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述X轴总装（4）包括设在所述X轴梁（6）一端的电控箱（15）和设在所述X轴梁（6）上的X轴拖板（14）。

5.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述Y轴皮带（24）设在所述Y轴梁（20）的侧面。

6.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述Y轴梁（20）的外侧安装有主臂拖板（28）和幅臂拖板（29）。

7.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述副臂传动装置组（47）和所述主臂传动装置组（37）均为齿轮齿条传动方式。

8.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述X轴梁（6）上设有X轴皮带压板（19）。

9.根据权利要求1所述的双臂多轴机械手，其特征在于：所述主臂电机组（36）安装在所述主臂滑板（35）的左侧，所述副臂电机组（46）安装在所述副臂滑板（45）的右侧。