[实用新型]一种移动机器人

说明书

本申请实施例公开了一种移动机器人，包括本体，本体上具有传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；传感器与第一电路板连接；第一电路板与投影装置连接；传感器，用于采集移动机器人与目标障碍物的距离信息，将距离信息发送至第一电路板；第一电路板，用于接收距离信息，控制移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给投影装置；投影装置，用于接收第一控制信号并向移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示目标障碍物在避障区之外进行避让。本实施例的移动机器人通过视觉方式与行人进行交互，提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让，更直观、更清楚。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人(或称轮式服务机器人)在感知到周围有行人、或其他移动障碍物体时，通常都要进行避障，即，停止行驶，等待人流通过。但这种情况经常会发生人流拥堵过久、道路狭窄，疏通难、行人不配合等情况，严重影响到轮式服务机器人行驶的效率。

现有解决方案是利用播报提示音的方法，比如，通过轮式服务机器人发出语音“请让一让”，来引起行人注意以进行避让，但这是一种通过语音，也就是听觉与人交互的方式，不直观、不清楚。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动机器人，通过视觉方式与行人进行交互，提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让，实现了直观、清楚的提示效果。

为了实现上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一种移动机器人，包括本体，所述本体上具有传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；

所述传感器与所述第一电路板连接；

所述第一电路板与所述投影装置连接；

所述传感器，用于采集所述移动机器人与目标障碍物的距离信息，将所述距离信息发送至所述第一电路板；

所述第一电路板，用于接收所述距离信息，控制所述移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给所述投影装置；

所述投影装置，用于接收所述第一控制信号并向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

可选地，所述第一电路板，还用于控制所述移动机器人恢复行驶并发送第二控制信号给所述投影装置，

所述投影装置，用于接收所述第二控制信号并停止投射避障区影像。

可选地，所述第一控制信号中包括投影角度信息，所述投影角度由所述距离以及所述投影装置的高度确定；

所述投影装置，用于依据所述投影角度向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像。

可选地，所述投影装置包括：第二电路板，电控转角装置，光源以及滤光镜片；

所述第二电路板与所述电控转角装置电连接，所述电控转角装置与所述光源固定安装在一起；

所述滤光镜片位于所述光源的传递路径上且所述滤光镜片上设置有预设图案，所述预设图案包括避障区指示图案和前进方向指示图案，所述避障区指示图案指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案指示所述移动机器人的前进方向；

所述第二电路板，用于接收所述第一电路板的指令，控制所述电控转角装置转动；

所述电控转角装置转动并带动所述光源同步转动以调节所述光源的投影角度；

所述光源，在所述第二电路板的控制下关闭或在所述第二电路板的控制下发光以将所述预设图案投射到所述移动机器人周围的地面上，形成所述避障区影像。

可选地，所述光源为发光二极管LED光源，或激光光源。