[实用新型]一种青蛙式的跳跃装置

说明书

一种青蛙式的跳跃装置，其主要包括一个动力输出机构、四个传动机构、四个跳跃机构，通过电机输出带动电机减速齿轮减速，皮带轮带动传动减速齿轮减速，传动减速齿轮带动缺齿齿轮做间歇运动，同步齿轮在间歇运动的作用下做啮合运动，缺齿齿轮和传动齿轮Ⅱ做啮合运动时，支脚、第一力臂、第二力臂、第三力臂和连接件之间形成的五杆机构向下运动拉伸第一弹簧，同时压缩第二弹簧，第一弹簧和第二弹簧的变化，使得电机产生的机械能以弹性能形式储存，缺齿齿轮和传动齿轮Ⅱ无啮合时，第一弹簧和第二弹簧能量释放，第一弹簧和第二弹簧发生位移上的变化，装置产生瞬间跳跃，从而达到跳跃目的。本实用新型整体结构简单，跳跃运动过程平稳安全。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种青蛙式的跳跃装置。

背景技术

随着机机器人技术的发展，越来越多的机器人产品出现在生活中，仿生跳跃装置便是热门发展方向，但是现有的跳跃装置机构存在较为复杂，弹跳的稳定性不足，而且弹跳机构在同步运动上存在时间差的问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种青蛙式的跳跃装置，其主要包括一个动力输出机构、四个传动机构、四个跳跃机构，动力输出机构及传动机构都安装在底板上，其特征在于：

所述的动力输出机构，其部件包括电机、电机减速齿轮、电机齿轮、支撑架Ⅰ，支撑架Ⅰ安装于底板的中间，相互啮合的电机减速齿轮和电机齿轮通过轴承安装于支撑架Ⅰ内部，通过电机驱动电机齿轮，由电机减速齿轮连接的四个皮带轮的皮带传动，实现电机对传动机构的动力输出；

所述的传动机构，其部件包括支撑架Ⅱ、传动齿轮Ⅰ、传动减速齿轮、缺齿齿轮，支撑架Ⅱ安装于底板的四边，均匀分布在支撑架Ⅰ的四个边角，相互啮合的传动齿轮Ⅰ和传动减速齿轮通过轴承安装于支撑架Ⅱ内部，传动减速齿轮外还连接有缺齿齿轮，传动齿轮Ⅰ通过动力输出机构的皮带传动，实现传动减速齿轮的转动，从而实现缺齿齿轮的转动；

所述的跳跃机构，其部件包括支脚、第一力臂、第二力臂、第三力臂、传动齿轮Ⅱ、同步齿轮，跳跃机构安装于传动机构的外侧，第一力臂和第三力臂、第二力臂和支脚、第三力臂和支脚之间铰接一起，第一力臂、第二力臂通过连接件连接，支脚、第一力臂、第二力臂、第三力臂和连接件之间形成一个上下可以伸缩的五杆机构，支脚与第二力臂之间的铰接部具有第一弹簧连接在第一力臂与第三力臂之间的铰接部，所述的连接件，其上也有第二弹簧连接在第三力臂与支脚之间的铰接部，所述的连接件，在其第一力臂、第二力臂之间的铰接部的外侧设置了两个同步齿轮，该两个同步齿轮相互啮合，所述的第一力臂上的同步齿轮，其铰接轴的另一侧连有传动齿轮Ⅱ，传动齿轮Ⅱ和所述的缺齿齿轮相互啮合；

所述的动力输出机构、传动机构、跳跃机构，通过电机输出带动电机减速齿轮减速，皮带轮带动传动减速齿轮减速，传动减速齿轮带动缺齿齿轮做间歇运动，同步齿轮在间歇运动的作用下做啮合运动，缺齿齿轮和传动齿轮Ⅱ做啮合运动时，支脚、第一力臂、第二力臂、第三力臂和连接件之间形成的五杆机构向下运动拉伸第一弹簧，同时压缩第二弹簧，第一弹簧和第二弹簧的变化，使得电机产生的机械能以弹性能形式储存，缺齿齿轮和传动齿轮Ⅱ无啮合时，第一弹簧和第二弹簧能量释放，第一弹簧和第二弹簧发生位移上的变化，装置产生瞬间跳跃，从而达到跳跃目的。

进一步地，所述的同步齿轮，在其第二力臂上的同步齿轮上具有插销和连接件用固定，当同步齿轮转动时，支脚、第一力臂、第二力臂、第三力臂和连接件之间形成的五杆机构的自由度被限制，跳跃装置只能向下运动，从而可以达到第一弹簧和第二弹簧能量上的变化，以达到第一弹簧和第二弹簧储存能量的目的。

进一步地，所述的支脚，其下端具有铰接的脚底趾板，脚底趾板在跳跃的过程中，脚底趾板会根据跳跃过程发生调整和转动，从而达到跳跃装置在跳跃过程中的自身平衡，脚底趾板在跳跃装置落地的瞬间，脚底趾板的底部可以平稳落地，防止跳跃装置震动和翻倒。

本实用新型相比现有技术的有益效果是：