[实用新型]下肢康复训练机器人

说明书

本实用新型关于一种下肢康复训练机器人，所述下肢康复训练机器人具有减重装置，机器人支撑组件，仿生步态机器人、扶手组件等，其特征在于，所述下肢康复训练机器人还具有轮滑鞋和所述下肢康复训练机器人底座。

技术领域

本实用新型涉及下肢康复训练机器人，特别是具有轮滑鞋的下肢康复训练机器人。

背景技术

近年来，我国随着老年化的进程持续加快，导致的老龄群体中脑血管疾病或神经系统疾病患者不断增多，且呈现年轻化趋势。同时，因交通事故、工程事故等造成神经性病痛或肢体损伤的人数也越来越多。

康复机器人作为康复设备中的一种较高端技术早已受到世界各国医疗机构和科研工作者的普遍重视，尤其是欧美和日本的成果显著。康复训练机器人在我国康复医学工程虽然还处于起步阶段，但是技术含量较高的可穿戴康复训练机器人、上下肢康复训练机器人已如雨后春笋般不断涌现。

目前下肢康复训练机器人中，不论是国外进口的，还是国内自主设计生产的均需配备一台医用跑台。这导致在训练过程中，得根据设定的步态速度去不断调整医用跑台的速度来协调跑台与康复训练者步速；同时，整套设备成本昂贵，难于在普通医院和康复机构中推广，更难以走进家庭。

中国201610806613.3号发明专利申请公开了一种单驱动仿生步态康复训练机器人系统。该系统包括医用跑台、减重装置、机器人支撑部件、仿生步态机器人和控制器系统，其中仿生步态机器人包括两个结构对称相同的康复者可配带的外骨骼式步行机构，其具有一个自由度，且由单一动力源驱动，控制系统按照预先设定的参数控制两个外骨骼式步行机构，实现健全人的交替步态运动，在外骨骼式步行机构的下方是医用跑台。由于该技术有两个运动变量，一个是仿生步态机器人的运动变量，另一个是医用跑台的的运动变量，故其难点是医用跑台与仿生步态机器人的速率的协调。

中国201720253642.1号实用新型专利申请公开了一种立式下肢康复训练机器人。该机器人包括足下活动平板、整机支架、升降中心调节系统、可调节外骨骼机械腿和控制系统，并且配备患者双腿固定结构及外设减重系统。足下活动平板通过跑台电机带动活动跑带配合机械腿运动，模拟行走的真实状态。该机器人仍然存在医用跑台与仿生步态机器人的速率如何协调的问题。一般医用跑台的速度是匀速变化的，康复训练者的步速一般是非匀速变化的，两者常常不能精确匹配，故只能让康复训练者的活动速率迁就跑台速率。

中国2018102063014.1号实用新型专利申请公开了一种人体下肢康复训练机器人。该机器人包括外骨骼动力装置、跑台、腰部连接装置、悬吊减重装置及其控制系统，其中外骨骼动力装置带动人体按正常人行走时的步态轨迹进行训练；跑台协同外骨骼为患者提供相同训练速度。该机器人仍然存在医用跑台与仿生步态机器人的速率如何协调的问题。一旦速率配合不好，很容易伤害康复训练者。

以上专利申请1、2、3均采用医用跑台与控制系统结合方式对患者进行下肢康复训练，根据患者的患病情况、康复程度等调节跑台速度配合控制系统使用。然而，采用合医用跑台，成本高，调节难度大，存在二次伤害风险，费时费力等缺点。

发明内容

鉴于上述现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种单一速率变化的下肢康复训练机器人。

本实用新型提供了一种轮滑鞋式下肢康复训练机器人。

本实用新型基于机构学原理，在现有技术的基础上，设计了一款轮滑鞋代替医用跑台的下肢康复训练机器人，取代了图1、图2和图3所示的现有技术下肢康复训练机器人的医用跑台。轮滑鞋的滑动速度被动地受康复训练者腿部活动速度支配，康复训练者腿部活动速度受外骨骼式步行机构支配。这样外骨骼式步行机构采用什么速率就不必考虑跑台的速度，而仅考虑康复训练者体能状况和训练需要一个因素即可。由此它解决了两种速率可能不匹配的问题。也解决了两种速率不匹配，可能给康复训练者造成二次伤害的问题。