[实用新型]一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人

说明书

一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人属于机器人技术领域，包括机器人定页、机器人动页、扭动弹簧、中心轴体、随动轮、电机主动轮和空心杯电机。本实用新型通过空心杯电机可以精准控制爬行机器人在电抗器包封缝隙间爬行的具体位置。本实用新型中机器人动页与机器人静页受到电抗器包封对其的挤压，压力传导到扭动弹簧，使扭动弹簧压缩，进而可以自由调节机器人的体积，使其能够在包封缝隙发生变化时依旧能够穿梭爬行。本实用新型的重量轻，体积小，成本低，在对电抗器包封缝隙微裂纹检测的应用中可靠性高。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及到一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人。

背景技术

电力系统中的干式空心电抗器的运行可靠性受到温度等环境条件的严重影响，运行过程中的昼夜温差以及电抗器投切产生的温升等因素会使电抗器包封材料热胀冷缩，出现微裂纹故障。若微裂纹得不到及时的处理，故障会进一步扩大，致使电抗器绝缘性能被破坏，最终导致电抗器出现自燃等一系列严重危害电网安全、人身安全的事故。

因电抗器包封间距离狭窄，检修人员无法通过人眼来检查电抗器的微裂纹故障，现有的实用新型专利CN105373129-《干式空心电抗器包封微裂纹检测机器人》虽然能在电抗器包封间爬行，但其采用的是气动系统，运动不平稳，控制精度低，控制单元的体积大。在电抗器中包封微裂纹非常细小，如果不能精准的控制机器人位置，便会在检查中漏掉微裂纹故障，造成安全隐患。

因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人，它能够自由精准地爬行到干式电抗器包封的任意位置对包封微裂纹诊断，进而将电抗器的严重故障扼杀在萌芽中。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人，包括机器人定页、机器人动页、扭动弹簧、中心轴体、随动轮、电机主动轮和空心杯电机，

所述机器人动页的两端均通过轴承与随动轮连接，机器人动页的中部设置有通孔，机器人动页中部的通孔通过中心轴体与机器人定页的一端同轴连接并且机器人动页与机器人定页之间设置有夹角；所述机器人定页的另一端两侧均通过轴承与电机主动轮连接；所述电机主动轮与空心杯电机同轴连接；所述扭动弹簧套装在中心轴体的外部并且扭动弹簧位于机器人定页和机器人动页的夹角之间。

所述机器人动页与机器人定页之间的夹角调节范围为5°～90°

所述机器人动页的表面设置有镂空结构。

所述电机主动轮的外部套装有橡胶圈。

所述扭动弹簧套装在中心轴体上，扭动弹簧的两端分别与机器人定页以及机器人动页连接，控制机器人定页和机器人动页之间的夹角。

所述中心轴体包括端部和中间圆柱体；所述端部为圆柱体，端部的圆柱体直径大于中间圆柱体的直径，中心轴体限制机器人定页、机器人动页以及扭动弹簧在同一个轴线上。

所述随动轮安装在机器人动页两端的孔洞中。

所述电机主动轮安装在机器人定页的另一端外部。

所述空心杯电机的最高转速的调节范围为0转/分钟～45000转/分钟，空心杯电机外接3.7V电源。

通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果：

1、本实用新型通过空心杯电机可以精准控制爬行机器人在电抗器包封缝隙间爬行的具体位置。

2、本实用新型中机器人动页与机器人静页受到电抗器包封对其的挤压，压力传导到扭动弹簧，使扭动弹簧压缩，进而可以自由调节机器人的体积，使其能够在包封缝隙发生变化时依旧能够穿梭爬行。