[实用新型]一种双驱动四连杆移摆机械手

权利要求书

1.一种双驱动四连杆移摆机械手，包括悬挂机构（1）、大摆臂机构（2）、小臂双摆机构（3）、小臂机构（4）和端拾器机构（5），其特征在于：大摆臂机构（2）安装在悬挂机构（1）上，驱动大摆臂的摆动，小臂双摆机构（3）安装在大摆臂机构（2）末端，驱动小臂垂直方向的旋转和小臂机构（4）水平方向的旋转，小臂机构（4）与小臂双摆机构（3）连接，端拾器机构（5）与小臂机构（4）连接。

2.根据权利要求1所述的一种双驱动四连杆移摆机械手，其特征在于：所述的大摆臂机构（2）为双驱动四杆结构，包括横梁（6）、第一主动臂（7）、耳板梁（8）、第二主动臂（9）和从动臂（10），四杆结构在摆动的同时带动从动臂（10）摆动，所述横梁（6）固定在悬挂机构（1）上，横梁（6）和第一主动臂（7）的连接方式为，将第一减速器（11）固定在横梁（6）一端和加厚板（13）上，所述第一主动臂（7）连接在第一减速器（11）的输出端，将第一伺服电机（12）连接在第一减速器（11）的输入端，所述横梁（6）另一端和第二主动臂（9）的连接具有上述相同形式，两个伺服电机组成双驱动结构。

3.根据权利要求2所述的一种双驱动四连杆移摆机械手，其特征在于：所述大摆臂机构（2）中的第一主动臂（7）和耳板梁（8）的连接方式为，通过第一轴（16）连接，第一轴承座（17）和第二轴承座（19）分别安装在耳板梁（8）左端两个耳板上，所述第一轴承座（17）和第二轴承座（19）内分别对称安装第一向心推力球轴承（15）和第二向心推力球轴承（21），第一轴承端盖（18）固定在第一轴承座（17）上，第二轴承端盖（20）固定在第二轴承座（19）上，两个轴承座内侧装有第一毡圈（14）和第二毡圈（22），所述第一轴（16）和第一主动臂（7）固定安装，且相对于耳板梁（8）做转动运动，所述第二主动臂（9）和耳板梁（8）的连接具有上述相同形式。

4.根据权利要求2所述的一种双驱动四连杆移摆机械手，其特征在于：所述大摆臂机构（2）中的从动臂（10）和耳板梁（8）的连接方式为，通过第二轴（23）连接，所述第二轴（23）通过法兰盘（24）固定在耳板梁（8）上，所述第二轴（23）通过第三向心推力球轴承（27）和第四向心推力球轴承（32）置于第三轴承座（25）中，所述第三向心推力球轴承（27）和第四向心推力球轴承（32）中间用第二套筒（31）固定，所述第三向心推力球轴承（27）外侧装有止动垫片（29），所述止动垫片（29）外侧装有锁紧螺母（28），所述第三轴承座（25）固定在从动臂（10）上，第三轴承端盖（30）固定在第三轴承座（25）上，所述第三轴承端盖（30）和第三向心推力球轴承（27）之间装有第一套筒（26），所述从动臂（10）下端接小臂双摆机构（3）。

5.根据权利要求4所述的一种双驱动四连杆移摆机械手，其特征在于：所述小臂双摆机构（3）包括第一转动结构和第二转动结构，所述第一转动结构包括第二伺服电机（33）、第二减速器（34）、电机盖（35）、小臂双摆机构箱体（36），所述第二转动结构包括第三伺服电机（37）、第三减速器（38），所述第二减速器（34）固定在从动臂（10）的内部，驱动小臂双摆机构（3）垂直方向的摆动，所述第二伺服电机（33）连接在第二减速器（34）的输入端，所述小臂双摆机构箱体（36）连接在第二减速器（34）的输出端，所述第三减速器（38）连接在小臂双摆机构箱体（36）内部，所述第三伺服电机（37）连接在第三减速器（38）的输入端，所述电机盖（35）通过螺钉与小臂双摆机构箱体（36）连接，所述第三减速器（38）的输出端连接小臂机构（4），驱动小臂机构（4）水平方向的摆动。

6.根据权利要求1所述的一种双驱动四连杆移摆机械手，所述的大摆臂机构（2）可采用的另一种结构形式，其特征在于:所述的大摆臂机构（2）为双驱动四杆结构，包括横梁（6）、第一主动臂（7）、耳板梁（8）、第二主动臂（9），所述第一主动臂（7）延长，末端接小臂双摆机构（3）。