[实用新型]轮腿复合结构及轮腿复合四足仿生机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮腿复合结构及轮腿复合四足仿生机器人，该轮腿复合结构包括大腿，及与大腿转动连接的小腿，所述轮腿复合结构还包括：双向离合器、滚轮、连杆机构以及同步机构；所述滚轮通过转轴活动安装于大腿靠近小腿的一端；所述连杆机构的一端与双向离合器活动连接，另一端与小腿活动连接；所述同步机构分别与双向离合器及滚轮的转轴连接；所述双向离合器位于大腿远离小腿的一端，且双向离合器可择一地带动连杆机构与同步机构运动。本实用新型的技术方案的机器人既能够实现滚动式移动，又能够实现仿生行走，续航时间长，能够提升用户的体验。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿复合结构及轮腿复合仿生机器人。

背景技术

随着电子技术的不断发展，市面上出现了多种机器人。上述的机器人大致可以分成可移动式机器人及固定式机器人。对于可移动式机器人而言，其运动的方式主要包括两种滚动式及仿生步行。滚动式机器人，耗电小，适合平面移动，但不适合上坡、越障或上楼梯的操作；仿生步行机器人，应用于机器人上坡、越障或上楼梯的操作，但耗电大，受制于电池的容量导致机器人行走续航时间短，不能满足用户的要求。

有鉴于此，有必要对目前机器人的腿部结构进行进一步的改进。

实用新型内容

为解决上述至少一技术问题，本实用新型的主要目的是提供一种轮腿复合结构及轮腿复合仿生机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用的一个技术方案为：提供一种轮腿复合结构，包括大腿，及与大腿转动连接的小腿，所述轮腿复合结构还包括：双向离合器、滚轮、连杆机构以及同步机构；

所述滚轮通过转轴活动安装于大腿靠近小腿的一端；所述连杆机构的一端与双向离合器活动连接，另一端与小腿活动连接；所述同步机构分别与双向离合器及滚轮的转轴连接；所述双向离合器位于大腿远离小腿的一端，且双向离合器可择一地带动连杆机构及同步机构运动；

在双向离合器带动连杆机构运动时，小腿与大腿逐步展开，使滚轮脱离地面；在双向离合器带动同步机构运动时，小腿与大腿呈折叠设置，且同步机构通过转轴带动滚轮转动。

其中，所述双向离合器包括第一单面牙套、双面牙套、拨叉、第二单面牙套以及与第二单面牙套传动连接的转动轴；

所述拨叉位于双面牙套上，且拨叉可带动双面牙套的第一齿牙与第一单面牙套啮合或双面牙套的第二齿牙与第二单面牙套啮合，其中，所述双面牙套具有背对设置的第一齿牙及第二齿牙。

其中，所述同步机构包括位于转动轴上的第一同步轮、位于转轴上的第二同步轮，以及绕设于第一同步轮及第二同步轮上的同步带。

其中，所述双向离合器、连杆机构及同步机构均位于大腿内。

其中，所述连杆机构包括连杆及与连杆的一端活动连接的曲柄，所述曲柄的另一端与第一单面牙套固定连接，所述连杆的另一端与小腿活动连接。

其中，所述曲柄与第一单面牙套一体成型设置。

其中，所述双向离合器为机械式双向离合器或电磁式双向离合器。

其中，所述机械式双向离合器的拨叉的双向移动通过气动、电动、液压或手动方式进行驱动。

为实现上述目的，本实用新型采用的另一个技术方案为：提供一种轮腿复合四足仿生机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体下侧的四个腿部总成，所述腿部总成为上述的轮腿复合结构。