[实用新型]一种路边剪裁树干的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种路边剪裁树干的机器人，包括底箱、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置、剪裁装置和树干收集箱，伸缩杆装置为二级或二级以上伸缩杆，包括最外层的外套和一个或一个以上的伸缩套管，外套固定连接在树干收集箱的孔上，所述伸缩套管由气缸驱动进行伸缩，剪裁装置包括剪裁刀具、刀具伸缩装置、刀槽夹，剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽和两片完全相同的刀片，两把空心刀槽通过在一端设置刀槽轴连接，刀片通过刀片轴与空心刀轴另一端连接。本实用新型的有益效果在于：剪裁的范围扩宽，耗时短，效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种路边剪裁树干的机器人。

背景技术

在我国，通常采用树干通直、枝繁叶茂的树木作为道路用树。比过去剪裁这类树木都是通过人工使用高枝锯来进行操作，虽然能进行修剪，但是是单人操作难度大，耗时长，危险性强。现有的树干剪裁机械大多还是手持式或者是背负式，一般依靠锂电池和蓄电池工作，还是需要人工手动剪裁，当遇到大面积的树木时，劳动强度会增大。路边的树干往往选用凌晨行人很少的时候定期进行，路径和路况基本相同，非常适合采用剪裁树干的机器人，而现有剪裁树干的机器人，往往是模仿手工剪裁树干，刀片剪裁的范围较小，耗时长，效率较低；不能收集剪裁过的树干，每当剪裁完毕后，还要进行人工清扫，费时费力；剪裁的刀片不易回收，使用寿命不长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有剪裁树干机器人出现的刀片剪裁的范围较小，耗时长，效率较低；不能收集剪裁过的树干，每当剪裁完毕后，还要进行人工清扫；剪裁的刀片不易回收等问题。

为解决上述问题，提供一种路边剪裁树干的机器人，包括底箱、驱动系统、控制系统、伸缩杆装置、剪裁装置和树干收集箱；

所述驱动系统包括驱动电机和车轮，所述驱动电机通过联轴器与所述车轮固定相连，所述驱动电机安装在底箱底部；

所述树干收集箱的底面积与底箱的顶部面积相同，树干收集箱固定安装在底箱的顶部；所述树干收集箱底部中央设有孔；

所述伸缩杆装置为二级或二级以上伸缩杆，包括最外层的外套和一个或一个以上的伸缩套管，所述外套固定连接在树干收集箱底部中央的孔上，所述伸缩套管由气缸驱动进行伸缩；

所述剪裁装置包括剪裁刀具、伸缩杆装置、刀槽夹；所述剪裁刀具包括两把完全相同的空心刀槽和两片完全相同的刀片；两把空心刀槽通过在一端设置空心刀槽连接；所述刀片通过刀片轴与空心刀轴另一端连接；所述刀片轴上设有刀片旋转电机，使刀片并能绕刀片轴沿圆周转动；最内层的伸缩套管内部安装有刀具伸缩电机；所述伸缩杆装置一端连接剪裁刀具，另一端连接刀具伸缩电机；所述伸缩杆装置通过设在最内层的伸缩套管内部的导轨上下运动，使剪裁刀具在伸缩杆装置内部和外部上下运动；所述刀槽夹安装在最内层的伸缩套管管口上方并能够与最内层的伸缩套管夹住两把空心刀槽中央；

所述控制系统包括控制箱，安装在底箱上，所述驱动系统的驱动电机、气缸、刀具伸缩电机和刀片旋转电机都电连接控制系统。

特别的，所述驱动系统有4个，对称安装在所述底箱底部左右两侧；4个所述驱动系统各自独立控制。

特别的，所述最内层的伸缩套管的管口能使两把剪裁刀具在空心刀槽合成两条平行直线、两片刀片与空心刀槽为一条直线的状态下，所述剪裁刀具能自由穿在伸缩杆装置内外。

特别的，所述外套高度大于一把空心刀槽宽度与一片刀片长度的和。

特别的，所述伸缩杆装置为设有横杠卡住空心刀槽的U型钢条，U型钢条能通过设在最内层的伸缩套管内部的导轨上下运动。

特别的，所述刀片为钢刀。

特别的，所述底箱和树干收集箱都为圆柱体。

本实用新型的有益效果：