[实用新型]一种内部走线的工业机器人

权利要求书

1.一种内部走线的工业机器人，包括多个动作轴、传动件以及驱动每个动作轴的电机；多个所述动作轴中，任意一对相邻的动作轴之间可转动地连接，并通过所述电机带动所述传动件驱动下位动作轴转动；所述电机的输出轴连接所述传动件的输入轴；其特征在于，在至少一对相邻的所述动作轴之间，所述电机的输出轴与所述传动件的输入轴为不同轴连接；所述传动件上设有用于走线的中空结构；至少一个所述动作轴上设有预备接口(7)；所述预备接口(7)连接预备线，所述预备线与下位电机的信号线和供电线共同穿过所述传动件中空结构的内腔。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，多个动作轴分别为从底端至末端顺次连接的第一动作轴(1)、第二动作轴(2)、第三动作轴(3)、第四动作轴(4)、第五动作轴(5)和第六动作轴(6)；其中，所述第四动作轴(4)和所述第五动作轴(5)上的电机输出轴与所述传动件输入轴为不同轴连接。

3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第五动作轴(5)，和/或，所述第六动作轴(6)上设有预备接口。

4.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于，所述第一动作轴(1)、第二动作轴(2)、第三动作轴(3)以及第六动作轴(6)上的电机输出轴与传动件输入轴为同轴连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述第一动作轴(1)的传动件与外壳之间形成用于走线的环形腔体结构；在所述环形腔体中，预备线与下位电机的信号线和供电线沿环形腔体回转布置为U形结构；

所述第二动作轴(2)上设有用于走线的中空结构，所述第一动作轴(1)和第三动作轴(3)上设有用于走线的圆形通孔。

6.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述电机的输出轴与所述传动件的输入轴之间的不同轴连接方式包括：带传动、链传动、齿轮传动中的一种或多种的组合。

7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述电机的输出轴与所述传动件的输入轴之间的不同轴连接为同步带传动。

8.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述预备线包括信号线、网线、供电线、液压油管、气管中的一种或多种。

9.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述传动件的输出轴连接下位动作轴；不同轴连接的所述传动件的输出轴为中空圆管结构。

10.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述预备线、信号线和供电线的外表面包覆有波纹管。