[实用新型]一种穿刺机器人及其机械臂用进针系统

权利要求书

1.一种机械臂用进针系统，其特征在于，包括：

设于机械臂上的针体；

所述机械臂包括用于对所述针体的末端进行固定的夹持座和用于与所述针体的中段套装并对其进行夹持的中段夹持部，所述夹持座上设有用于对所述针体的行进压力进行测量的第一压力检测装置；

与所述第一压力检测装置连接的控制装置，所述控制装置根据所述第一压力检测装置的压力信号控制所述机械臂带动所述针体进行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的机械臂用进针系统，其特征在于，所述控制装置包括：

用于接收所述第一压力检测装置发送的第一压力信号，当所述第一压力信号的第一压力值大于第一预设压力值，则发送启动信号至报警装置报警和/或发送停止信号至机械臂运动控制单元的第一压力判断单元；

用于根据所述第一压力判断单元的停止信号、控制所述机械臂停止动作的所述机械臂运动控制单元。

3.根据权利要求2所述的机械臂用进针系统，其特征在于，所述控制装置还包括：

用于接收图像扫描装置扫描的所述针体在待作业体内与作业点间的影像信息，并根据所述图像扫描装置发送的所述影像信息进行判断，当所述影像信息中所述针体与所述作业点间的预估路径与所述针体的预设规划路径间的误差值小于等于预设误差值时，发送控制信号至路径处理单元的影像信息判断单元；

用于根据所述影像信息判断单元发送的控制信号，根据所述影像信息对所述针体在待作业体内至作业点间的实际路径进行计算，得到实际路径信息，控制所述机械臂运动控制单元带动所述针体根据所述实际路径信息进行进针的所述路径处理单元。

4.根据权利要求3所述的机械臂用进针系统，其特征在于，所述影像信息判断单元还用于：

当所述影像信息中所述针体与所述作业点间的预估路径与所述针体的预设规划路径间的误差值大于所述预设误差值时，发送控制信号至所述机械臂运动控制单元；

所述机械臂运动控制单元用于根据所述影像信息判断单元发送的控制信号，控制所述针体以针尖当前位置为旋转点以预设角度旋转，且控制所述第一压力检测装置对所述针体在旋转过程中受到的第二压力值进行检测；

当所述第一压力检测装置的第二压力值不大于所述第一预设压力值，则所述机械臂运动控制单元带动所述针体沿所述预设角度进行进针。

5.根据权利要求4所述的机械臂用进针系统，其特征在于，所述控制装置还包括：

用于接收所述第一压力检测装置在所述针体在旋转过程中受到的所述第二压力值的压力信号接收单元；

与所述压力信号接收单元连接、用于判断所述第二压力值是否不大于所述第一预设压力值，若是，则发送控制信号至压力信号发送单元的压力信号判断单元；

与所述压力信号判断单元连接、用于接收所述压力信号发送单元发送的控制信号、并向所述机械臂运动控制单元发送启动信号以使所述机械臂运动控制单元带动所述针体沿所述预设角度进行进针的所述压力信号发送单元。

6.根据权利要求4所述的机械臂用进针系统，其特征在于，所述中段夹持部设有用于对所述针体的中段的侧壁在进针时所受周向压力进行测量的第二压力检测装置，所述第二压力检测装置与所述控制装置连接；

所述第一压力判断单元还用于接收所述第二压力检测装置发送的第二压力信号，当所述第二压力信号的第三压力值大于第二预设压力值时，发送启动信号至报警装置报警和/或发送停止信号至所述机械臂运动控制单元。

7.根据权利要求6所述的机械臂用进针系统，其特征在于，所述机械臂运动控制单元还用于控制所述第二压力检测装置对所述针体在旋转过程中受到的第四压力值进行检测；

当所述第二压力检测装置的第四压力值不大于所述第二预设压力值、且所述第一压力检测装置的第二压力值不大于所述第一预设压力值时，所述机械臂运动控制单元带动所述针体沿所述预设角度进行进针。