[实用新型]一种六轴机械手臂的手爪固定结构

说明书

本实用新型公开了一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座，所述固定座的顶部外壁设置有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座，所述爪座的两侧外壁均设置有卡块，所述凹槽的两侧内壁开有卡槽，且凹槽内壁靠近底部的位置设置有环形槽，所述凹槽的两侧内壁开有限位槽，且限位槽的内壁和卡块的外壁滑动连接，所述固定座的外壁设置有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉，所述销钉的外壁套接有防滑圈，且防滑圈被夹于销钉和固定座之间，所述爪座的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽。本实用新型使得爪座方便拆卸，方便对爪座上的手爪进行更换，更具实用性，且可以增大夹具与夹件之间的摩擦力，夹持效果更佳。

技术领域

本实用新型涉及六轴机械手臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械手臂的手爪固定结构。

背景技术

机器人臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，具备一些与人手臂相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，实质上是一种具有高度灵活性的自动化机器人。

目前，现有的机械臂多以定制为主，每制造出一种机械臂都需要经过专门的设计，机械臂种类多批量少，通用性差，成本高，机械手臂上的手爪与机械臂为一体化结构，难以拆卸进行更换，其应用领域受到了其自身的机械结构的极大限制，因此，亟需设计一种六轴机械手臂的手爪固定结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种六轴机械手臂的手爪固定结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座，所述固定座的顶部外壁设置有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座，所述爪座的两侧外壁均设置有卡块，所述凹槽的两侧内壁开有卡槽，且凹槽内壁靠近底部的位置设置有环形槽，所述凹槽的两侧内壁开有限位槽，且限位槽的内壁和卡块的外壁滑动连接，所述固定座的外壁设置有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉，所述销钉的外壁套接有防滑圈，且防滑圈被夹于销钉和固定座之间，所述爪座的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽，且螺纹槽的内壁和销钉的外壁螺纹连接，所述爪座的顶部外壁焊接有夹板，且夹板的内壁螺纹连接有固定板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的一侧外壁设置有方形孔，且方形孔的底部内壁通过螺栓连接有电动滑轨，电动滑轨的内壁滑动连接有齿条。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的顶部外壁设置有滑槽，且滑槽的内壁滑动连接有滑块，滑块的顶部外壁通过螺栓连接有夹具，滑块的两侧外壁均通过螺栓连接有活动板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的两侧外壁均设置有横板，且横板的底部外壁焊接有竖杆，竖杆的一侧外壁开有限位孔，限位孔的内壁转动连接有转动轴，转动轴的外壁焊接有齿轮，齿轮的外壁和齿条的外壁啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动轴外壁靠近两侧的位置均设置有活动件，且活动件一侧外壁靠近两侧的位置均通过销轴转动连接有连接杆，连接杆的一侧外壁和活动板的一侧外壁通过销轴转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电动滑轨通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹具的一侧外壁设置有等距离分布的凸块，且凸块的一侧外壁粘接有橡胶垫。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的爪座、卡块、卡槽、环形槽和限位槽，位于爪座上的卡块可以顺着固定座上的卡槽放入固定座中，然后转动爪座，使爪座上的卡块在环形槽中转动，当卡块与限位槽对齐时，向上提拉爪座，可以使卡块卡在限位槽中，起到限定爪座的作用，使得爪座方便拆卸，方便对爪座上的手爪进行更换，更具实用性；