[实用新型]一种基于三自由度并联机器人的自动装箱系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人的自动装箱系统，属于自动装箱设备领域。一种基于三自由度并联机器人的自动装箱系统，包括上料平台、下料平台和转运部，在转运部的作用下，实现了无人自动装箱，且自动化程度高，提高了自动装箱效率，通过并联机械手对杯装奶制品的自动装箱，实现了每分钟装箱160杯的要求，节省了人工成本，提高了生产效率，可靠性高，通过气动抓手内部添加防滑装置，气抓对杯装奶制品的抓取更为牢固，不会造成酸奶的洒落，本系统为实时监控系统，具有故障自诊断功能，当系统异常时，上位机调试软件会出现报警提示，保证了整体使用的稳定性，同时保证了装箱过程的安全性。

技术领域

本实用新型涉及自动装箱设备领域，具体为一种基于三自由度并联机器人的自动装箱系统。

背景技术

最近几年，随着人口的红利减少的因素，企业的人工成本不断上升，工业机器人正逐步的受到人们的关注。市场分析证明，用人成本的连续上升给机器人产业带来了非常大的发展前景。包装领域的重复劳动，进行大量的装箱操作等因素，对于更快的生产效率和替代劳动力需求越来越高,对装箱机器人在未来的快速发展起了决定性的作用。工业机器人可以完成人工劳作中单一重复、技术含量低、劳动强度大、危险的活儿，在未来的自动化领域中发挥着不可替代的作用。把并联机器人于完美的应用食品装箱领域，替代人工作业，对于促进传统劳动密集型企业的智能化产业结构调整具有重要意义。现有技术有以下不足：传统人工工作成本较高，且生产效率低下，可靠性低，传统部分器械，无法实现无人自动装箱，自动化程度低，自动装箱效率较低，且传统器械在抓取的过程中对物料抓取的牢固性较差，极易造成酸奶的洒落，且传统部分器械不具有故障自诊断功能，降低了使用稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于三自由度并联机器人的自动装箱系统，以解决传统人工工作成本较高，且生产效率低下，可靠性低，传统部分机械无法实现无人自动装箱，自动化程度低，自动装箱效率较低，且传统器械在抓取的过程中对物料抓取的牢固性较差，极易造成酸奶的洒落等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于三自由度并联机器人的自动装箱系统，包括：

上料平台，所述上料平台由上料传送带、物料拔叉、第一伺服电机、计数传感器组成，所述上料传送带上设置有第一物料抓取区、第二物料抓取区，所述第一伺服电机通过支架卡设在上料传送带的上方，所述物料拔叉通过支架安装在第一伺服电机与上料传送带之间，所述第一伺服电机的输出端与物料拔叉连接，所述计数传感器安装在上料传送带一侧；

下料平台，所述下料平台由下料传送带、链条伺服电机、定位传感器组成，所述链条伺服电机安装在下料传送带的下方一侧，且链条伺服电机的输出端与下料传送带锁合连接，所述定位传感器安装在下料传送带的一侧；

转运部，所述转运部由机架、第二伺服电机、主动臂、从动臂、静平台、气动手指、感应传感器组成，所述机架架设在上料平台、下料平台的上方，所述第二伺服电机通过支架安装在机架的内部，所述静平台通过安装架设置在机架的内部，所述主动臂安装在第二伺服电机一端，且第二伺服电机的输出端与主动臂连接，所述从动臂通过铰链与主动臂锁合，所述气动手指通过支架安装在机架的内部，且从动臂与气动手指连接，所述感应传感器安装在机架的内部一侧，所述上料传送带的上方安装有挡料气缸。

优选的，所述物料拔叉采用不锈钢材质制成，所述的物料拨叉位于上料传送带的左侧。

优选的，所述定位传感器与下料传送带平行设置，且定位传感器的水平高度高于下料传感器的水平高度。

优选的，所述主动臂、从动臂位于上料传送带的上方，所述气动手指位于从动臂的末端。

优选的，所述第二伺服电机设置有三组，三组所述第二伺服电机分别与从动臂连接，所述第二伺服电机型号是TSM1308N7185E200。