[实用新型]一种用于超声波滚压加工的机械臂

权利要求书

1.一种用于超声波滚压加工的机械臂，包括超声波滚压器，其特征在于：还包括机械臂，所述机械臂包括底座部分、大臂部分和小臂部分，所述底座部分上铰接有大臂部分，所述大臂部分上铰接有小臂部分，所述小臂部分的自由端设有超声波滚压器，所述大臂部分和小臂部分靠近两者铰接处的部分之间设有弹簧阻尼减振器，所述弹簧阻尼减振器的两端分别铰接在大臂部分和小臂部分上，使得小臂部分相对大臂部分处于悬置状态下，所述弹簧阻尼减振器吸收超声波滚压器传递到小臂部分上的振动，避免小臂部分相对大臂部分产生微幅振动。

2.根据权利要求1所述的一种用于超声波滚压加工的机械臂，其特征在于：所述底座部分包括底座减速箱、减速箱挡盖、底座旋转动作电机、底座、底座基板、外接螺栓，所述底座减速箱通过螺栓连接设在底座基板的底部中央，所述底座减速箱的一侧为安装有底座旋转动作电机的减速箱挡盖，所述底座铰接在底座基板上并由底座减速箱传递动力，使得底座相对底座基板相对转动，完成机械臂底部的转动动作。

3.根据权利要求2所述的一种用于超声波滚压加工的机械臂，其特征在于：所述底座基板上靠近边沿处均布设有若干个外接螺栓，所述底座基板通过外接螺栓紧固设在外接固定座上。

4.根据权利要求3所述的一种用于超声波滚压加工的机械臂，其特征在于：所述大臂部分包括大臂支撑壳、底座和大臂俯仰减速器，所述大臂支撑壳的下端铰接有底座且侧面设有大臂俯仰减速器，使得大臂支撑壳在大臂俯仰减速器的驱动下相对底座做俯仰动作；

所述底座的下端压靠在底座基板上并与底座减速箱铰接在一起，通过底座减速箱的传动驱动，所述大臂支撑壳相对底座基板转动，实现大臂部分的转动动作。

5.根据权利要求4所述的一种用于超声波滚压加工的机械臂，其特征在于：所述大臂支撑壳的上端内部设有自下而上依次相连的小臂俯仰动作电机、磁粉离合器、电磁抱闸装置和行星减速器，所述行星减速器与小臂部分连接在一起，使得小臂部分相对大臂支撑壳做相对仰俯动作。

6.根据权利要求5所述的一种用于超声波滚压加工的机械臂，其特征在于：所述小臂部分包括执行器俯仰动作电机、执行器旋转动作电机、小臂减速器、接合块、小臂上支撑盖、小臂下支撑盖、执行器俯仰传动轴和执行器旋转传动轴，所述小臂减速器设置在大臂支撑壳的上端且与行星减速器固定相连，所述小臂减速器的上端紧固设有接合块，所述接合块的后端紧固设有执行器俯仰动作电机和执行器旋转动作电机；

所述接合块的前端上下两侧分别设有小臂上支撑盖和小臂下支撑盖，所述小臂上支撑盖和小臂下支撑盖相对贴靠在一起形成小臂支撑壳，所述小臂支撑壳内设有执行器俯仰传动轴和执行器旋转传动轴，所述执行器俯仰传动轴和执行器旋转传动轴的后端分别与行器俯仰动作电机和执行器旋转动作电机相连，使得小臂支撑壳前端的超声波滚压器分别实现俯仰动作和旋转动作，便于微幅调节超声波滚压器的朝向。

7.根据权利要求6所述的一种用于超声波滚压加工的机械臂，其特征在于：所述超声波滚压器包括变幅杆、执行器外壳、换能器和减振弹簧，所述执行器外壳内设有换能器，所述换能器的上下两端与执行器外壳之间分别设有减振弹簧，所述换能器的下端设有变幅杆，所述变幅杆向下延伸伸出执行器外壳向外界施加超声波振动。