[实用新型]一种履带式排爆机器人

权利要求书

1.一种履带式排爆机器人，其特征在于：包括机体，所述机体上设置有履带式底盘行走装置、防爆罐体、排爆机械手、3D视觉检测装置、控制装置、通讯装置，所述履带式底盘行走装置包括设置在机体底部的底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘上还设置有用于履带行走缓冲的履带减震机构；所述防爆罐体、排爆机械手相对设置在履带式底盘行走装置上端面两侧位置并电性连接控制装置，所述机体上端面设置有用于安装排爆机械手的安装座，所述排爆机械手包括主排爆机械手和副排爆机械手，所述主排爆机械手和副排爆机械手对称设置在安装座上两侧位置；

所述3D视觉检测装置包括远程操作端显示屏、前视摄像头、后视摄像头、全景摄像头、抓取摄像头，所述远程操作端显示屏电性连接控制装置，所述前视摄像有设置在机体上靠近机械手一端，所述后视摄像头设置在机体上背离机械手一端，所述全景摄像头向上设置在机体上端面中间位置处，所述抓取摄像头设置在主排爆机械手、副排爆机械手的抓取端上，所述前视摄像头、抓取摄像头均采用双目摄像头，所述前视摄像头、后视摄像头、全景摄像头、抓取摄像头将所摄影像信息输入控制系统，所述控制系统将摄像头的影像信息以及各模块反馈信息显示在远程操作端显示屏上。

2.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述控制装置包括壳体，所述壳体上包括控制面板，所述控制面板上包括在第一工作模式下控制所述履带式底盘行走装置以及在第二工作模式下控制排爆机械手和防爆罐体动作的操作手柄，还包括用于切换所述操作手柄工作模式的切换按钮，所述壳体内部包括控制电路，所述控制电路包括控制器，所述控制器通过IO线束连接所述切换按钮，所述控制器通过总线连接所述操作手柄。

3.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述通讯装置包括无线通讯模块或者有线通讯模块。

4.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述履带轮包括分别位于履带两端的驱动轮、涨紧轮，所述驱动轮与涨紧轮之间设有多个支重轮。

5.根据权利要求4所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述底盘上还设有多个用于承托履带的托带轮。

6.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述主排爆机械手、副排爆机械手均采用六自由度关节型机械臂。

7.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述履带减震机构包括并排设置在底盘两侧的多个支重轮，每一个支重轮都通过一根支重轮支架连接有一个减震器，所述支重轮支架与减震器均铰接在底盘上。

8.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述机体上部还设置有用于自动更换机械手夹持爪的刀具自动更换装置，所述刀具自动更换装置包括刀具库、自动换刀机构，刀具库内存放有多种型号的夹持爪刀具，自动换刀机构连接控制系统，可以实现对机械手上的机械爪刀具进行自动更换。

9.根据权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于：所述防爆罐包括球冠状的上盖、球壳型的防爆球本体，防爆球本体顶部开设有圆形的投物口，所述上盖转动扣装在防爆球本体顶部的投物口位置处，上盖用于密封防爆球本体内部的防爆腔室，所述防爆球本体上设置有用于驱动上盖转动的启闭机构，启闭机构包括支座一、蜗轮蜗杆减速箱、驱动电机、大绕盘、支座二、过渡绕轮、柔性连接件，所述支座一设置在防爆球本体外侧壁上，所述蜗轮蜗杆减速箱设置在支座一上，所述驱动电机设置在蜗轮蜗杆减速箱的输入轴上，所述大绕盘设置在蜗轮蜗杆减速箱的输出轴上，所述支座二设置在防爆球本体顶部位置，支座二顶部设置有朝向防爆球本体延伸的悬挂部，所述过渡绕轮转动安装在悬挂部，所述柔性连接件的固定端缠设在大绕盘上，柔性连接件的自由端绕过过渡绕轮并铰接在上盖外侧壁上，所述驱动电机与控制系统电性连接。