[实用新型]一种一体成型仿生骨骼肌驱动器

权利要求书

1.一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，包括：柔性驱动单元(1)、管路(2)；

所述管路(2)与所述柔性驱动单元(1)为一体式结构；

所述管路(2)包括：主管路(21)和分支管路(22)；

所述主管路(21)顶部呈敞开状，底部呈闭合状；

所述分支管路(22)设有多个，多个所述分支管路(22)沿所述主管路(21)轴向倾斜布置于所述主管路(21)的外壁上，且与所述主管路(21)相连通，多个所述分支管路(22)相平行；

所述柔性驱动单元(1)与所述分支管路(22)远离所述主管路(21)的一端相连通，且所述柔性驱动单元(1)的倾斜角度与所述分支管路(22)的倾斜角度相同。

2.根据权利要求1所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，还包括用于限定所述管路(2)的管路限定部(3)，所述管路限定部(3)套设在所述管路(2)的外侧。

3.根据权利要求2所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述管路限定部(3)包括：主管路限定部(31)和多个分支管路限定部(32)；

多个所述分支管路限定部(32)沿所述主管路限定部(31)轴向倾斜布置于所述主管路限定部(31)的外壁上，且与所述主管路限定部(31)相连通，所述分支管路限定部(32)的倾斜角度与所述分支管路(22)的倾斜角度相同；

所述主管路限定部(31)套设在所述主管路(21)的外侧，所述分支管路限定部(32)套设在所述分支管路(22)的外侧。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述主管路(21)沿其底部的轴线与所述分支管路(22)的轴线的夹角为θ，且20°≤θ≤30°。

5.根据权利要求4所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述柔性驱动单元(1)的外径为D₁，相邻两个所述柔性驱动单元(1)之间的垂直距离为h，h＝D₁+2.5mm。

6.根据权利要求5所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述管路(2)的内径为d₂，外径为D₂，且d₁＜D₂＜D₁，所述主管路(21)的长度为l₁，所述分支管路(22)的长度为l₂，

7.根据权利要求1-3、5-6任一项所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述柔性驱动单元(1)的外侧还捆扎有弹性编织网(5)。

8.根据权利要求7所述的一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，其特征在于，所述主管路(21)的顶部出口处还连接有连接管(4)。