[实用新型]一种下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括一大腿固定套、一驱动组件、一膝关节组件、一弹簧组件以及一小腿组件，所述大腿固定套通过所述膝关节组件与所述小腿组件连接，且所述小腿组件受所述膝关节组件驱动相对于所述大腿固定套转动，所述驱动组件与所述大腿固定套固定连接，所述弹簧组件一端与所述驱动组件连接，另一端与所述膝关节组件连接，且所述弹簧组件受所述驱动组件驱动伸缩。

2.如权利要求1所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述膝关节组件包括两个对称设置的膝关节连接部以及一弹簧支撑架，两个所述膝关节连接部分别与所述大腿固定套可转动的连接，且两个所述膝关节连接部分别与所述小腿组件固定连接，所述弹簧支撑架为U形杆，且所述弹簧支撑架两端分别与两个所述膝关节连接部固定连接，所述弹簧支撑架远离两个所述膝关节连接部的部分与所述弹簧组件固定连接。

3.如权利要求2所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述驱动组件包括一连接座、一电机连接件、一电机、一连轴组件、一滑动板、一丝杠以及一第二支撑座，所述连接座与所述大腿固定套固定连接，所述电机连接件与所述连接座固定连接，所述电机连接件上具有一第一支撑座，所述电机与所述电机连接件固定连接，且所述电机位于所述电机连接件朝向所述小腿组件的一端，所述连轴组件穿过所述电机连接件与所述电机连接件固定连接，所述电机与所述连轴组件连接，所述丝杠一端与所述连轴组件连接，另一端与所述第二支撑座连接，所述电机通过所述连轴组件驱动所述丝杠沿环绕其轴线方向转动，所述滑动板设置在所述第二支撑座和所述第一支撑座之间，所述滑动板环绕所述丝杠具有一滚珠螺母，所述滚珠螺母与所述滑动板固定连接，所述丝杠转动过程中，所述滚珠螺母带动所述滑动板沿所述丝杠运动，所述滑动板远离所述大腿固定套的一端固定连接一弹簧悬吊架，所述弹簧悬吊架与所述弹簧组件连接。

4.如权利要求3所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述连轴组件包括一容置槽、一轴承、一托盘以及一联轴器，所述容置槽设置在所述电机连接件朝向所述小腿组件的一端，所述容置槽与所述电机连接件固定连接，且所述电机与所述容置槽固定连接，所述轴承穿过所述电机连接件与所述电机的输出轴连接，所述托盘设置在所述电机连接件远离所述小腿组件的一端，所述托盘与所述电机连接件固定连接，所述联轴器与所述托盘可转动的连接，且所述联轴器与所述轴承固定连接，所述联轴器与所述丝杠固定连接。

5.如权利要求3所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述驱动组件包括一保护壳，所述保护壳与所述电机连接件固定连接，且所述保护壳设置在所述电机连接件远离所述小腿组件的一端，所述丝杠穿过所述保护壳，所述丝杠位于所述保护壳内部的部分环绕设置一轴套。

6.如权利要求3所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述驱动组件包括两个导向轴，两个所述导向轴平行设置，且所述导向轴分别与所述第一支撑座及所述第二支撑座固定连接，所述滑动板环绕两个所述导向轴分别设置两个衬套，两个衬套均与所述滑动板固定连接，且所述导向轴可相对于所述衬套滑动。

7.如权利要求3所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述弹簧组件包括一弹簧，一连接部和一悬挂绳，所述连接部和所述悬挂绳分别位于所述弹簧的两端与所述弹簧连接，所述连接部与所述弹簧支撑架连接，所述悬挂绳与所述弹簧悬吊架连接。

8.如权利要求3所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述弹簧组件包括若干并联设置的弹簧。

9.如权利要求2所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述小腿组件包括两个小腿连接板和两个小腿保护套，两个所述小腿连接板对称设置，两个所述小腿连接板分别与两个所述膝关节连接部固定连接。

10.如权利要求9所述的下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括两个踝关节连接件，两个所述踝关节连接件分别设置在两个所述小腿连接板远离所述大腿固定套的端部，且两个所述踝关节连接件分别与两个所述小腿连接板连接。