[实用新型]太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统

说明书

本实用新型涉及一种太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统，设置有九轴传感器和控制模块，所述控制模块内设置有主控芯片单元、PID控制单元和PWM控制单元，所述九轴传感器的输出端口与主控芯片单元的输入端口相连接，所述PWM控制单元的输出端口与第一驱动电机的输入端及第二驱动电机的输入端口分别连接，所述九轴传感器会采集到横梁与正在清扫的光伏板的长边之间夹角的信息并通过其输出端口传输至主控芯片单元，使得第一行走轮和第二行走轮产生转速差，从而使得横梁与正在清扫的光伏板的长边之间夹角恢复初始角度。

技术领域

本实用新型涉及一种太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统。

背景技术

能源，是人类社会生存与发展的核心问题。近年来，随着对清洁能源的重视程度不断提高，太阳能光伏发电行业高速发展。光伏发电具有清洁环保、技术成熟、投资便利等显著优势。但是，在实际环境中，安装于室外的太阳能光伏板，表面会堆积灰尘、杂物、鸟类粪便等污染物，使得太阳能光伏板接收到的有效太阳光能量降低。因此，需要太阳能光伏板自动清扫设备定期对太阳能光伏板表面进行清洁。

市场上现存的太阳能光伏板自动清扫设备基本都采用类似的架构，在太阳能光伏板自动清扫设备的机体框架中心处安装有清扫滚刷。同时，太阳能光伏板自动清扫设备采用直流电机作为动力源，分别位于机体框架的两侧，驱动该侧行走轮的转动，进而驱动太阳能光伏板自动清扫设备在光伏板上行走。工作过程中，太阳能光伏板阵列会出现高低错落、前后错落的情况，位于机体框架两侧的行走轮受到的阻力会不同，进而导致太阳能光伏板自动清扫设备出现两端行走轮速度不一致的状况，使得光伏清扫设备出现偏转，与光伏板边缘不再平行。当出现偏转现象时，不仅设备的清扫效果降低了，直流电机的有效输出功率也会降低，设备的续航时间缩短。因此，太阳能光伏板自动清扫设备在光伏板上行走时，需要根据光伏板阵列的情况，能够实时调整两侧行走轮的速度差。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种能够实现上述功能需求的太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种太阳能光伏板自动清扫设备矫正系统，包括机体框架和控制模块，所述机体框架设置有横梁、第一框架、第二框架，所述第一框架与横梁的第一端部固定连接，所述第二框架铰接在横梁的第二端部并且可以绕横梁转动，所述第一框架上设置有第一行走轮和第一驱动电机，所述第一行走轮由第一驱动电机进行驱动，所述第一驱动电机的输出端口与第一行走轮的输入端口相连接，所述第二框架上设置有第二行走轮和第二驱动电机，所述第二行走轮由第二驱动电机进行驱动，所述第二驱动电机的输出端口与第二行走轮的输入端口相连接，所述第二框架上还设置有九轴传感器，通过九轴传感器内部加速度传感器和陀螺仪传感器结合自带的九轴数据融合算法输出相对应的X轴、Y轴和Z轴的角度数据，九轴传感器将Z轴角度数据作为输出数据，所述控制模块内设置有主控芯片单元、PID控制单元和PWM控制单元，所述九轴传感器的输出端口与主控芯片单元的输入端口相连接，所述主控芯片单元的输出端口与PID控制单元的输入端口相连接，所述PID控制单元的输出端口与主控芯片单元的输入端口相连接，所述主控芯片单元的输出端口与PWM控制单元的输入端口相连接，所述PWM控制单元的输出端口与第一驱动电机的输入端及第二驱动电机的输入端口分别连接，所述主控芯片单元内还设置有存储单元。

进一步优选的，所述第一框架和第二框架上还分别设置有从动轮。

进一步优选的，所述存储单元内存储有横梁与正在清扫的光伏板的长边之间夹角的初始角度值。