[实用新型]一种重物夹持搬运机器人

权利要求书

1.一种重物夹持搬运机器人，其特征在于,包括车体(1)、设置在车体(1)上沿着车体(1)方向且前端贯穿车体(1)的凹槽(2)、设置在车体(1)前部凹槽(2)内的夹持装置(3)、设置在车体(1)前部凹槽(2)下方的红外传感器(4)、设置在车体(1)后部的支撑结构(5)和设置在支撑结构(5)上的后限位装置(6)；所述夹持装置(3)包括旋转装置(310)、设置在旋转装置(310)上的连接梁(320)、设置在连接梁(320)自由端的抓具(330)和设置在连接梁(320)上的摄像头(340)，所述旋转装置(310)设置在凹槽(2)前部，且与凹槽(2)垂直，所述抓具(330)包括电动抓手(331)和设置在电动抓手(331)下方的夹具(332)，所述夹具(332)包括第一卡爪(332a)、与第一卡爪(332a)相对设置的第二卡爪(332b)、设置在第一卡爪(332a)和第二卡爪(332b)内侧的不锈钢基板(332c)、设置在第一卡爪(332a)下端的多个第一夹齿(332d)和设置在第二卡爪(332b)下端的多个第二夹齿(332e)，所述第一夹齿(332d)和第二夹齿(332e)交错设置，所述支撑结构(5)包括设置在凹槽(2)后部车体(1)上的倾斜支撑架(510)和设置在倾斜支撑架(510)上的支撑板(520)。

2.如权利要求1所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述连接梁(320)上设有镂空孔(321)，所述第一卡爪(332a)和第二卡爪(332b)上设有阶梯状的镂空台阶(332f)。

3.如权利要求2所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述连接梁(320)远离抓具(330)一端设有与连接梁(320)垂直的托板(7)，所述托板(7)上设有U形开口。

4.如权利要求3所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述红外传感器(4)一侧设有前限位装置(8)。

5.如权利要求4所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述不锈钢基板(332c)上设有多个相互平行的卡槽(9)，所述卡槽(9)内设有橡胶条(10)。

6.如权利要求5所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述托板(7)远离抓具(330)一侧设有辅助支撑件(11)，所述辅助支撑件(11)包括辅助板(1110)和多个与辅助板(1110)垂直的连接杆(1120)，所述辅助板(1110)垂直设置在连接梁(320)上，且开有与托板(7)相同的U形开口，所述辅助板(1110)通过连接杆(1120)与托板(7)连接。

7.如权利要求6所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述托板(7)上远离辅助支撑件(11)一侧设有弹性橡胶垫(710)，所述弹性橡胶垫(710)上设有多个凸起。

8.如权利要求7所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述托板(7)靠近抓具(330)一侧设有弹性支撑装置(12)，所述弹性支撑装置(12)包括设置在连接梁(320)内的缓冲腔(1210)、设置在缓冲腔(1210)内的弹性件(1220)、设置在弹性件(1220)上的支撑杆(1230)和与支撑杆(1230)连接的弧形托架(1240)，所述弹性件(1220)包括设置在缓冲腔(1210)内与连接梁(320)垂直的多个导滑杆(1221)、滑动设置在导滑杆(1221)上的缓冲板(1222)和套设在导滑杆(1221)上位于缓冲板(1222)远离托板(7)一侧的缓冲簧(1223)，所述缓冲板(1222)靠近托板(7)一侧设有多个支撑杆(1230)，所述支撑杆(1230)一端固定在缓冲板(1222)上，一端穿过连接梁(320)壁与弧形托架(1240)固定连接。

9.如权利要求8所述的一种重物夹持搬运机器人，其特征在于，所述支撑板(520)上设有弹性橡胶层(521)。