[实用新型]一种穿梭车定位系统有效
申请号: | 201921191830.1 | 申请日: | 2019-07-26 |
公开(公告)号: | CN210365612U | 公开(公告)日: | 2020-04-21 |
发明(设计)人: | 王晖;丁男哲;徐栋炯;张旷世;冯海;吴颖;徐荣华 | 申请(专利权)人: | 浙江中烟工业有限责任公司 |
主分类号: | B65G25/06 | 分类号: | B65G25/06;B65G43/00 |
代理公司: | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人: | 胡红娟 |
地址: | 310009 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 穿梭 定位 系统 | ||
本实用新型公开了一种穿梭车定位系统,包括横向运行双轨、编码轨道和穿梭车,编码轨道平行于横向运行双轨,横向运行双轨内侧区域沿轨道方向设有至少一个定位装置,穿梭车的一侧底部设有角度编码器和位置接近开关;角度编码器与编码轨道配合,计算穿梭车运行位置;位置接近开关与定位装置配合,定位穿梭车至指定工位。本实用新型可实现穿梭车的自动定位功能,尤其适用于来回往复运动,需要精准定位的运动小车。通过对编码器进行自动校准规正操作,消除累计误差,防止因为累计误差导致的定位不准确。本实用新型增加标准位置指示装置,不再单一的依靠编码器作为位置指示机构,对穿梭车定位进行冗余保护,防止错位导致的损坏。
技术领域
本实用新型涉及工业控制技术领域,具体涉及一种穿梭车定位系统。
背景技术
穿梭车是一种高速输送设备,可以使物料在不同工位切换。穿梭车上安装有输送皮带,在穿梭车固定不动时,穿梭车与普通的皮带输送机功能相同,可以沿着生产线方向向前输送物料。
与普通的皮带输送机不同的是,穿梭车上安装有横向电机,可以与穿梭车所在生产线垂直方向运动,使物料在特殊工段上移出原有生产线,到特殊工位进行加工处理。
穿梭车的穿梭动作要求主要有:
(1)穿梭车在做切换运动时,需要确保在高速运动的同时,保证穿梭车在各工位处的启、停平稳。
(2)穿梭车在到达指定位置时,需要能够精准定位,确保穿梭车不超出或者未到达指定位置。
在车间的实际生产中,穿梭车定位系统通常会出现以下问题:
(1)穿梭车使用角编码器进行位置计算,角编码器本身在计算位置时存在误差,在坐标系固定的情况下,误差会随着使用不断累积。在生产了一段时间以后,就会经常出现位置计算不准确导致定位不准。
(2)由于编码轨道松动等问题,导致编码器再计算位置时出现误差,该项误差也会累计,导致定位不准。
(3)以卷烟厂生产车间为例,定位不准以后,就会导致烟包无法到达指定工位,使烟包的解包动作无法正常完成。由于开箱的KUKA机器人是通过定位的方式到达指定位置进行工作,有时会撞上烟包,导致机器人损坏,造成严重的设备损失。
因此,开发一种精确的穿梭车定位系统具有重要的实际意义。
实用新型内容
为解决因为定位不准带来的生产与设备损失以及本领域存在的不足之处,本实用新型提供了一种穿梭车定位系统,以实时精准的定位,消除累计误差,确保生产安全正常的进行。
本实用新型的技术路线为:
(1)对编码器进行自动校准规正操作,消除累计误差,防止因为累计误差导致的定位不准确。
(2)增加标准位置指示装置,不再单一的依靠编码器作为位置指示机构,对穿梭车定位进行冗余保护,防止错位导致的损坏。
一种穿梭车定位系统,包括横向运行双轨、编码轨道和穿梭车,所述的编码轨道平行于横向运行双轨,所述横向运行双轨内侧区域沿轨道方向设有至少一个定位装置,所述穿梭车的一侧底部设有角度编码器和位置接近开关;所述的角度编码器与编码轨道配合,计算穿梭车运行位置;所述的位置接近开关与定位装置配合,定位穿梭车至指定工位。
作为优选,穿梭车在做横向运动时,车体由变频电机驱动、由变频器控制,确保车体能够按照一定的速度斜率平稳的启动与停止。
在每次进行横向穿梭动作时,穿梭车上的角度编码器记录穿梭车的行程距离,到达设定值后停下。同时穿梭车上的位置接近开关进一步定位穿梭车位置,防止穿梭车因编码器出错或发生严重误差而没有在指定工位位置处准确停车。
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