[实用新型]一种用于自行走装置的超声波装置及自行走装置

说明书

一种用于自行走装置的超声波装置及自行走装置，其壳体表面设置安装槽，安装槽内卡接固定件，固定件一方面为自行走装置的超声波组件提供固定，一方面又能够配合超声波固定组件一并对自行走装置的壳体提供密封。其中的固定件，以相对水平方向倾斜向上20°~30°的角度固定在安装槽内，能够保持超声波组件所发射的超声波具有倾斜向上的角度，实现对超声波探头的波束角的调节。本实用新型能够通过抬高波束角的下边界，避免割草机器人受近距离杂草误触发。

技术领域

本实用新型涉及花园工具，尤其涉及一种用于自行走装置的超声波装置及自行走装置。

背景技术

目前使用的割草机器人等自行走装置，其可采用超声波探测技术对割草过程中遇到的障碍物进行感应，以实现自行走装置的避障功能。其在检测到超声波反射信号具有障碍物特征时，会及时根据该信号作为对下一步动作的判断依据，驱动自行走装置下一步执行如停止、转向或者后退等动作。

超声波探测技术，能够检测到超声波探头所发出的超声波的波束角范围α内的物体。而现有技术中，自行走装置在草地中工作时，距离其比较近的高度较高的草也会被反射超声波，使得超声波探头将近距离高度较高的草当成是障碍物，而触发避障等响应机制。现有的用于自行走装置的超声波探测技术，存在有可能会把草误判成是障碍物的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于自行走装置的超声波装置及自行走装置。本申请通过固定件，一方面实现对超声波组件的角度的固定，另一方面也能够实现对安装槽的密封。

为实现上述目的，本实用新型提供的超声波装置，其包括：超声波组件，其安装在自行走装置的壳体上，所述超声波组件的超声波发射口向上倾斜，并且所发出的超声波波束中轴线与水平方向形成20°~30°夹角。

可选的，上述超声波装置，其中，还包括安装槽，其设置在所述自行走装置的壳体表面；还包括固定件，其卡接在所述安装槽内，具有倾斜向上的开口；所述安装槽设置在所述自行走装置的壳体的上部，具有倾斜向上的开口，所述安装槽的开口内侧沿周向设置有安装凸起。

可选的，上述超声波装置，其中，所述固定件的外壁前端设置有卡槽，所述卡槽沿周向紧密卡接所述安装凸起，所述固定件以及其内部所卡接的超声波组件配合共同密封所述安装槽的开口。

可选的，上述超声波装置，其中，所述固定件的内壁中部设置有台阶，所述固定件的内径自所述台阶后侧缩小。

可选的，上述超声波装置，其中，所述超声波组件的侧壁紧密抵接所述固定件的台阶前侧的内壁，所述超声波组件的后端面抵接所述台阶表面。

可选的，上述超声波装置，其中，所述固定件的后端还设置有通孔，所述通孔包裹所述超声波组件的连接线，所述超声波组件的连接线穿过该通孔与所述自行走装置的内部电路电连接。

可选的，上述超声波装置，其中，所述固定件为硅胶材质。

可选的，上述超声波装置，其中，所述固定件与所述安装槽之间和/或所述超声波组件与所述固定件之间过盈配合相互紧密抵接。

可选的，上述超声波装置，其中，所述固定件的外壁前端以及所述超声波组件的前端面均与所述安装槽的开口平齐。

本实用新型同时还提供一种自行走装置，其中，包括如上任一所述的超声波装置。

本实用新型和现有方案相比具有如下技术效果: