[实用新型]一种弯折装置和柔性装置

权利要求书

1.一种弯折装置，其特征在于，包括第一铰接单元、第二铰接单元和第一连杆机构，所述第一连杆机构分别铰接于所述第一铰接单元和所述第二铰接单元之间，以使所述第一铰接单元与所述第二铰接单元相对转动。

2.根据权利要求1所述的弯折装置，其特征在于，所述第一铰接单元和所述第二铰接单元在所述第一连杆机构的传动作用下逆向对称移动。

3.根据权利要求1所述的弯折装置，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一曲柄、第一连杆、第二曲柄、第二连杆；所述第一曲柄的第一端铰接于所述第一铰接单元，所述第一连杆的第一端铰接于所述第一曲柄的第二端，所述第一连杆的第二端铰接于所述第二铰接单元；所述第二曲柄的第一端铰接于所述第二铰接单元，所述第二连杆的第一端铰接于所述第二曲柄的第二端，所述第二连杆的第二端铰接于所述第一铰接单元。

4.根据权利要求3所述的弯折装置，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆相交于铰接点，所述第一连杆和所述第二连杆在所述铰接点处铰接。

5.根据权利要求4所述的弯折装置，其特征在于，所述第一铰接单元和第二铰接单元表面均为弧形，并且弧半径相同。

6.根据权利要求5所述的弯折装置，其特征在于，所述第一铰接单元和第二铰接单元具有相同的弧长。

7.根据权利要求6所述的弯折装置，其特征在于，所述第一铰接单元朝向所述第二铰接单元的几何边为第一几何边；所述第二铰接单元朝向所述第一铰接单元的几何边为第二几何边；所述第一曲柄、所述第二连杆、第二几何边相互平行；所述第二曲柄、所述第一连杆、所述第一几何边相互平行。

8.根据权利要求6所述的弯折装置，其特征在于，所述第一曲柄与所述第二曲柄等长；所述第一连杆与所述第二连杆等长。

9.根据权利要求8所述的弯折装置，其特征在于，所述铰接点与所述第一连杆的第一端的距离等于所述铰接点与所述第二连杆的第一端的距离。

10.根据权利要求1-9任一项所述的弯折装置，其特征在于，所述弯折装置还包括第三铰接单元，所述第三铰接单元通过第二连杆机构铰接于所述第一铰接单元。

11.根据权利要求10所述的弯折装置，其特征在于，所述弯折装置还包括与第一连杆机构及第二连杆机构连接的第一联动件，第一连杆机构转动带动第一联动件活动，第一联动件再带动第二连杆机构转动。

12.根据权利要求11所述的弯折装置，其特征在于，所述联动件联动连接于所述第一连杆机构与所述第一铰接单元铰接的铰接点和所述第二连杆机构与所述第一铰接单元铰接的铰接点之间，以使所述第一铰接单元和所述第二铰接单元的相对移动和所述第一铰接单元和所述第三铰接单元的相对移动逆向对称。

13.根据权利要求12所述的弯折装置，其特征在于，所述第一联动件包括啮合传动的第一联动齿轮和第二联动齿轮，所述第一联动齿轮的第一转轴固定于所述第一连杆机构，所述第二联动齿轮的第二转轴固定于所述第二连杆机构；所述第一连杆机构与所述第二连杆机构在所述第一联动齿轮和所述第二联动齿轮的啮合作用下相互传动。

14.根据权利要求3所述的弯折装置，其特征在于，所述第一连杆机构还包括限位块，所述限位块用于限制所述第一连杆相对所述第二连杆的移动，以防止所述第一铰接单元相对于所述第二铰接单元相对展开后过弯折。