[实用新型]一种仿真机器人胯部结构

说明书

本实用新型公开了一种仿真机器人胯部结构，包括腰胯部连接板、大齿轮、随转臂、大腿外骨架和第一电机，所述第一电机输出轴与减速机连接，减速机输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板与小齿轮相连，并带动小齿轮旋转，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的旋转带动大腿外骨架与蜗轮架一起转动，所述大齿轮下端固定安装有蜗轮架，蜗轮架内部设置转轴，转轴通过第二轴承转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的下端与转轴呈垂直分布内部设有蜗杆，所述蜗杆的两端外壁均套设第一轴承，且转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的后侧安装有蜗轮，所述蜗轮套设在转轴的外部，且蜗轮的底端与蜗杆啮合。该仿真机器人胯部结构，结构合理，仿真性高，运行方向多，动力大。

技术领域

本发明属于仿真机器人技术领域，具体涉及一种仿真机器人胯部结构。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情，有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。

目前，仿真机器人胯部结构的力量与速度，与人体相差较大，导致机器人跨步在做动作时，效果不够逼真。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿真机器人胯部结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿真机器人胯部结构，包括腰胯部连接板、大齿轮、随转臂、大腿外骨架和第一电机，所述大齿轮与腰胯部连接板平行分布，且大齿轮上表面上一体构造有凸台，凸台伸入至腰胯部连接板内部并与之转动连接，且连接处安装有向心轴承，所述腰胯部连接板与大齿轮相对的一面上设置有轴承压盖，所述大齿轮、轴承压盖与腰胯部连接板通过平面轴承转动连接，所述大齿轮下端安装有蜗轮架，且内部设置转轴，所述蜗轮架的下端与转轴呈垂直分布内部设有蜗杆，所述蜗杆的两端外壁均套设第一轴承，且转动连接蜗轮架，所述蜗杆与蜗轮的底端与啮合，所述蜗轮架的上端还开设有供随转臂插入的槽。

优选的，所述第一电机共对称分布有两组，输出轴与减速机连接，减速机输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板与小齿轮相连，并带动小齿轮旋转，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮圆弧形结构，且圆弧面上开设有齿槽。

优选的，所述蜗轮架固定安装在大齿轮下端，所述大齿轮的边侧安装有电机架，所述电机架一侧安装有第二电机。

优选的，所述第二电机的输出轴与主动轮固定连接，且主动轮外部套设有传动带，所述传动带的另一端套设在从动轮的外壁上，所述从动轮蜗杆固定相连，且蜗杆受第二电机驱动而转动，所述蜗轮套设在转轴的外部，且蜗轮的底端与蜗杆啮合。

优选的，所述蜗杆外部设置有轴承压圈，所述轴承压圈与蜗轮架螺纹连接，所述蜗轮架的后侧安装有蜗轮，所述蜗轮套设在转轴的外部，所述转轴通过第二轴承转动连接蜗轮架，所述蜗轮架的内部在转轴的外壁上，分别套设有前轴限位圈与后轴限位圈，所述随转臂的顶端开设有供转轴穿过的孔，所述随转臂随转轴旋转而转动。

优选的，所述转轴远离蜗轮的一端铰接大腿外骨架。

优选的，所述蜗轮为半圆形结构，且两侧边壁朝向大齿轮摆动。

优选的，所述大齿轮水平设置，且齿面两端为平面设置，所述大齿轮将蜗轮限位。