[实用新型]一种仿真机器人腿部结构

说明书

本实用新型公开了一种仿真机器人腿部结构，包括大腿部、小腿部和脚掌部，所述大腿部内部设置有大腿骨架、第一推拉杆、第二推拉杆，所述大腿部下端铰接设置有小腿部，所述小腿部内部设置有小腿骨架、第三推拉杆，所述小腿骨架底端铰接有脚掌部，所述脚掌部内部设置有外脚掌骨、内脚掌骨和第四推拉杆，所述外脚掌骨安装在内脚掌骨上，所述大腿骨架与小腿骨架之间铰接，所述小腿骨架顶端设置有与大腿骨架底部铰接的连接块，所述连接块远离第二推拉杆的一侧，设置有抵接在大腿骨架底端面的凸起，通过第一推拉杆与第二推拉杆带动大腿部小腿部进行摆动，依靠第三推拉杆、第四推拉杆带动脚掌部进行摆动。该仿真机器人腿部结构，仿真性高，可广泛生产。

技术领域

本发明属于仿真机器人技术领域，具体涉及一种仿真机器人腿部结构。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人的应用领域也在不断拓宽，逐渐由制造业向非制造业和服务行业发展，具有人类外形特征、可以模仿人类行为能力的仿人机器人备受人们关注，该领域集成了人工智能、人机工程学、电子技术及计算机等多学科知识及多项高新技术，而高自由度的仿人机器人,它有更大的灵活性,更适合在人类生活、工作的环境中与人类协同工作或者代替人类工作，高仿真机器人是有与真人完全一样的外形、身高、毛发、肌肤；有真人一样的语言、语气、口形、表情，有真人一样的五官外貌；头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作。

目前，仿真机器人腿部结构的力量与速度，与人体相差较大，导致机器人行走或者在做腿部动作时，效果不够逼真，动力较小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿真机器人腿部结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿真机器人腿部结构，包括大腿部、小腿部和脚掌部，所述大腿部内部设置有大腿骨架、第一推拉杆、第二推拉杆，所述大腿部下端铰接设置有小腿部，所述小腿部内部设置有小腿骨架、第三推拉杆，所述小腿骨架底端铰接有脚掌部，所述脚掌部内部设置有外脚掌骨、内脚掌骨和第四推拉杆，所述外脚掌骨安装在内脚掌骨上，所述大腿骨架与小腿骨架之间铰接，所述小腿骨架顶端设置有与大腿骨架底部铰接的连接块，所述连接块远离第二推拉杆的一侧，设置有抵接在大腿骨架底端面的凸起。

优选的，所述第一推拉杆顶端铰接随转臂，所述大腿骨架顶部铰接转轴，所述第一推拉杆远离随转臂的一端铰接大腿骨架的下端，所述第二推拉杆上端铰接大腿骨架，底端铰接在小腿骨架上。

优选的，所述小腿骨架的中部铰接第三推拉杆的一端，所述第三推拉杆的另一端铰接在第二铰接块上，所述第二铰接块与内脚掌骨固定相连。

优选的，所述内脚掌骨上方设置有第一连接环，所述第一连接环内部开设有供连轴穿过的孔，所述外脚掌骨上端也设置有与第一连接环适配的第二连接环，所述第一连接环、第二连接环以及小腿骨架的底端之间穿过有连接轴。

优选的，所述内脚掌骨的内部还设置有第一铰接块块，所述外脚掌骨的底端设置有第三铰接块，所述第一铰接块与第四推拉杆的一端铰接，所述第四推拉杆的另一端与第三铰接块铰接。

优选的，所述大腿骨架与小腿骨架均为C形结构。

本发明的技术效果和优点：该仿真机器人腿部结构，通过第一推拉杆以及第二推拉杆带动大腿部小腿部进行摆动，仿真性好，依靠第三推拉杆、第四推拉杆可带动脚掌部进行摆动，多组推拉杆通过巧妙的设计配合，模仿人腿部的活动轨迹，力量强，与人体的运动速度相近，结构合理，原理易实现，便于制造与生产，该仿真机器人腿部结构，耐用仿真度高，动力强，可广泛生产。

附图说明

图1为本发明的侧视图；

图2为本发明的内脚掌骨主视图；

图3为本发明的外脚掌骨主视图；

图4为本发明的内脚掌骨俯视图；