[实用新型]一种可避障的爬网机器人

说明书

本实用新型公开了一种可避障的爬网机器人，包括上躯体、下躯体，所述上躯体的底面设置有滑套，所述滑套内穿插有滑板，所述滑板与所述下躯体之间设置有限位组件，所述限位组件包括导向直槽、限位板、导向杆，所述导向杆的顶端穿过所述导向直槽并连接于所述滑板上，所述上躯体上设置有前后移动组件与左右移动组件，所述下躯体的左侧设置有左前板，所述上躯体的左侧设置有左后板，所述左前板位于所述左后板的前方，所述上躯体的右侧设置有右前板，所述下躯体的右侧设置有右后板，所述右前板位于所述右后板的前方，所述左前板、左后板、右前板、右后板上均设置有升降支撑脚，本实用新型可在网格上攀爬，并且可灵活地避障，应用领域更广泛。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可避障的爬网机器人。

背景技术

近年来有很多关于仿生机器人的研究，攀爬机器人在国内也少数人在研究，而且研究的攀爬机器人的抓紧方式多数都是磁吸附，或者真空式吸附的方式。这两种方式大大限制了攀爬机器人往其他领域发展，比如对于网格的攀爬，磁吸附和真空式吸附的方式是行不通的。机器人在攀爬建筑物的防护网时，由于建筑物在施工时，建筑物外围一般都是竹竿构造的结构保证防护网的固定，但防护网的内表面是没有竹竿支架在上面的，可使得避障攀爬机器人能在内网上攀爬。建筑物在施工时可能因为材料、自然环境或者人为因素等影响，导致建筑物出现裂缝这种致命的安全隐患。又因为施工场所出现障碍物的情况也很常见，所以一个可以检查建筑物施工裂缝且具有智能避障的机器人是非常有意义的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：需要一种可避障的爬网机器人，可在网格上进行攀爬。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：一种可避障的爬网机器人，包括上躯体、设置于所述上躯体下方的下躯体，所述上躯体的底面设置有滑套，所述滑套内穿插有滑板，所述滑板在所述滑套内沿前后方向来回运动，所述滑板与所述下躯体之间设置有不少于一个的限位组件，所述限位组件包括设置于所述下躯体上的导向直槽、设置于所述下躯体下方的限位板、设置于所述限位板上的导向杆，所述导向直槽沿左右方向延伸设置，所述导向杆的顶端穿过所述导向直槽并连接于所述滑板上，所述上躯体上设置有前后移动组件与左右移动组件，所述下躯体的左侧设置有左前板，所述上躯体的左侧设置有左后板，所述左前板位于所述左后板的前方，所述上躯体的右侧设置有右前板，所述下躯体的右侧设置有右后板，所述右前板位于所述右后板的前方，所述左前板、左后板、右前板、右后板上均设置有升降支撑脚。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左前板上的升降支撑脚包括第一舵机、主动轴、从动轴、传动框、脚架，所述第一舵机固定连接于所述左前板上，所述第一舵机驱动连接于所述主动轴，所述主动轴上设置有主动齿轮，所述从动轴通过轴承连接于所述左前板上，所述从动轴上设置有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相互啮合，所述传动框的前内侧壁设置有第一竖直齿条，所述传动框的后内侧壁设置有第二竖直齿条，所述从动齿轮与所述第一竖直齿条相互啮合，所述主动齿轮与所述第二竖直齿条相互啮合，所述脚架设置于所述传动框的底侧，所述传动框上设置有限位杆，所述左前板上正对于所述限位杆的位置设置有竖直限位槽，所述限位杆插入所述限位槽内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左前板上的升降支撑脚还包括升降收线轮，所述升降收线轮传动连接于所述主动轴上，所述脚架包括脚掌、脚趾、第一传动线，所述脚掌固定连接于所述传动框的底侧，所述脚趾的中部通过转轴连接于所述脚掌上，所述转轴的旋转轴线沿水平方向延伸设置，所述脚趾的一端通过弹簧连接于所述脚掌上，所述第一传动线的一端连接于所述脚趾的另一端，所述第一传动线的另一端连接于所述升降收线轮的外周壁上，所述脚架设置有工若干个。