[实用新型]一种自动脱盒机械手

说明书

本实用新型公开一种自动脱盒机械手，包括料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构、至少一脱盒手指；所述第二压料机构安装于所述第一压料机构上，第二压料机构跟随第一压料机构升降压料，且第二压料机构可相对第一压料机构进行升降压料；所述料盒夹取机构布置于第一压料机构的外侧，用于夹紧或松开料盒；所述脱盒手指安装于料盒夹取机构的底部，用于分离相邻的两料盒。本实用新型既可实现整个料盒的转移工作，同时也解决了抓取料盒时相邻两料盒相互干扰的问题，实现自动脱盒功能。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种自动脱盒机械手。

背景技术

生产线上基本采用载具运载如料盒或托盘等进行物料周转，如圆柱电池的周转。当相邻工位距离较远或作业高度不一致时，传统的周转作业一般为人工搬运或者设备夹取物料至下工位，后一周转作业中物料转移后料盒依旧留在原地，料盒的转移工作无法同步进行；再者，为了节约用地空间，产线上采用料盒上下堆叠放置，料盒通过定位装置限位，当抓取料盒时带动其底部相邻料盒，出现干扰相邻料盒的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动脱盒机械手，既能实现整个料盒的转移工作，同时也解决了抓取料盒时相邻两料盒相互干扰的问题，实现自动脱盒功能。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种自动脱盒机械手，包括料盒夹取机构、第一压料机构、第二压料机构、至少一脱盒手指；所述第二压料机构安装于所述第一压料机构上，第二压料机构跟随第一压料机构升降压料，且第二压料机构可相对第一压料机构进行升降压料；所述料盒夹取机构布置于第一压料机构的外侧，用于夹紧或松开料盒；所述脱盒手指安装于料盒夹取机构的底部，用于分离相邻的两料盒。

进一步地，所述脱盒手指设置为两个，每一脱盒手指经一弹性件安装于料盒夹取机构的两端底部。

进一步地，所述料盒夹取机构包括主梁、两伸缩气缸、两抓盒板；所述两抓盒板分别垂直布置于主梁的两端外侧，每一伸缩气缸用于驱动一抓盒板靠近或远离主梁端部以实现抓取料盒。

进一步地，所述料盒夹取机构还包括两取料手指，每一取料手指安装于一抓盒板底部，并沿抓盒板内侧延伸。

进一步地，所述弹性件采用扭簧，每一取料手指底部设有安装槽，扭簧嵌入安装槽安装；所述脱盒手指的外侧面设为倾斜的导向面。

进一步地，所述第一压料机构包括压料框、第一压料气缸；所述第一压料气缸固定连接于所述主梁底部，用于驱动所述压料框升降；所述第二压料机构安装于所述压料框的顶部内侧，所述压料框底部中间开设让位孔，第二压料机构经该让位孔升降。

进一步地，所述第二压料机构包括压料板、压料磁条、第二压料气缸；所述压料磁条沿所述压料板的长度方向安装于其底部；所述第二压料气缸用于驱动所述压料板升降以带动压料磁条进出所述压料框的让位孔。

进一步地，所述自动脱盒机械手还包括升降驱动机构，其包括升降滑动模组和升降驱动电机；所述升降滑动模组与所述主梁滑动连接，升降驱动电机用于驱动料盒夹取机构沿升降滑动模组做升降运动。

进一步地，所述自动脱盒机械手还包括平移驱动机构；所述平移驱动机构包括两门型架、两平移滑动模组、平移驱动电机，每一平移滑动模组沿一门型架的长度方向布置于其顶部；所述两门型架沿垂直于主梁的长度方向平行间隔布置，所述升降驱动机构经一横杆与两平移滑动模组连接；所述平移驱动电机用于驱动升降驱动机构沿平移滑动模组移动。

进一步地，每一抓盒板靠近取料手指的一端内侧设有一缓冲垫；每一抓盒板靠近取料手指的一端外侧设有一接近开关。

采用上述方案，本实用新型的有益效果是：