[实用新型]一种基于二维码的塔吊自动控制系统

权利要求书

1.一种基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，包括塔吊运行控制模块、塔吊运行监控模块、手持终端及工控机，所述工控机与所述塔吊运行控制模块及所述塔吊运行监控模块通信连接，所述手持终端与所述工控机通信连接；所述塔吊运行控制模块包括变频器、塔吊大臂回转电机、小车变幅电机及吊钩提升机构电机，所述塔吊运行监控模块包括塔吊回转角度传感器、小车幅度传感器、吊钩提升高度传感器、障碍物检测模块、视频监视模块及数据采集模块，所述工控机存储有塔吊作业场地的三维地图信息，所述手持终端用于扫描获取塔吊运输物料的二维码位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述塔吊作业场地的三维地图信息包括塔吊作业场地中全部的塔吊位置信息及技术参数信息。

3.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述工控机还存储有塔吊起始位置对应的二维码信息。

4.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述塔吊大臂回转电机、小车变幅电机及吊钩提升机构电机均设置有行车限位器。

5.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述塔吊回转角度传感器、小车幅度传感器及吊钩提升高度传感器与数据采集单元连接并且其均采用磁旋转角度编码器。

6.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述障碍物检测单元安装于吊钩处，通过无线电台与工控机通信连接。

7.根据权利要求5所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述视频监视单元安装于变幅小车上，通过无线网桥与工控机通信连接。

8.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述手持终端的数量为多个，所述手持终端之间以及手持终端与工控机之间通过无线网络连接。

9.根据权利要求8所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述手持终端具有摄像头、加速度传感器和陀螺仪传感器。

10.根据权利要求1所述的基于二维码的塔吊自动控制系统，其特征在于，所述数据采集模块及变频器通过CAN总线与所述工控机CAN总线接口相连。